Redüktörlü DC Motor ve Bu Motora Uygun Pil Seçimi

[PIC16F]

Şimdi benim elimde yaklaşık 500 gr. lık bir robot platformu var diyelim...
Bu ileride 1 kg a kadar da çıkabilir.

Ben bu platformu iki redüktörlü motor kullanarak döndürmek istiyorum (arkadan çekişli)...
Elimde şu motordan iki tane var: http://www.robotistan.com/6v-250-rpm-motor-ve-tekerlek-seti
Motor fena değil ve güzel de çalışıyor...
Fakat ben daha güçlüsünü istiyorum.
Elimdeki motorlar ileride ağırlık arttığında bocalayacaktır.
Dolayısıyla şu motoru düşündüm: http://www.robotistan.com/2501-micro-metal-gearmotor-hp-120-rpm-6v-120-rpm-yuksek-guclu-mikro-me
Bu motordan elimde iki tane olsa 1 kg lık bir platformun rahatça pürüzlü yüzeylerde (halı vb.) ilerlemesini sağlayabilir miyim?

Verdiğim linkte motor özellikleri bölümünde "zorlanma torku" ndan bahsetmiş...
Zorlanma torku nedir?
Redüktör dönüştürme oranını kullanarak motorun kaldırabileceği ağırlığı nasıl bulurum?

Bir de "zorlanmada çektiği akım" olarak 1.6 A vermiş...
L293B bu amperi kaldırabilir fakat 9V bir pil 1.6 A ile karşılaştığında tükenecektir diye düşünüyorum.
Dolayısıyla benim bu amperi karşılayabilecek düzgün bir voltaj kaynağına ihtiyacım var...
Bu iş için en uygun pil nedir?

[mehmet]

https://en.wikipedia.org/wiki/Lithium_polymer_battery