Çizgi izleyen robot hk.

[_MeRKeZ_]

Merhaba arkadaşlar,

Çizgi izleyen robot üzerine çalışıyorum. Şu anda devrenin önünde iki sensör var. Sensörlerden siyahı görene ait motor duruyor. Araba bu şekilde virajları dönüyor. Ancak bu şekilde çok yavaş oluyor. Robotun virajları daha hızlı dönmesini istiyorum. Viraja geldiğimde motora farklı miktarlarda pwm uygulayıp o şekilde dönmesi gerektiğini düşünüyorum ancak virajın ne kadar keskin olduğunu bilemeyeceğim için motorlar arası pwm farkını ayarlayamıyorum. Sizce ne yapmalıyım?

Teşekkürler

[Mucit23]

Bu tür robotlarda pid kontrol uygulanır. Yapman gereken ön tarafa olabildiğince çok sensör yerleştirerek lineer bir çıkış elde etmek. Bu şekilde öndeki sensör kısmı nın konumuna göre arka motorlara oransal kontrol uygulamalısın.

[_MeRKeZ_]

Hocam, PID bilgisini PIC'e nasıl aktarabilirim? Biraz somutlaştırma imkanın var mı?

[Mucit23]

Pid Bir kontrol algoritmasıdır. Sen bu algoritmayı kullanarak motorda oransal kontrol yapacaksın.

İnternette "Pid Control" diye ararsan epeyce bir kaynak çıkar.

Hatta Forum üyelerinden Sağolsun @Inventor bu konuda epeyce kapsamlı yazılar yazmıştı forumda
Bkz: http://etepic.com/index.php/topic,190.0.html