PIC Basic Ders-12 (Servo Motor Kontrolü)

[ete]

Bu dersimizde Servo motor kontrolünü inceleyecek ve bazı örnekler vererek konuyu anlamaya
çalışacağız. Servo kelimesi daha ziyade pozisyon kontrolünün yapıldığı yada gerekli olduğu yerlerde kullanılan motorlar için motor aksamına ilave edilmiş muhtelif aksamları ifade etmektedir.


Muhtelif aksamlar kapsamına potansiyometre, encoder , switch yada manyetik switch ler gibi pozisyon bulmayı kolaylaştıran malzemeler girmektedir. Genelde servo motorlar endüstriyel servo motorlar ve oyuncak yada modellerde kullanılan servo motorlar diye ikiye ayrılmaktadır. Öncelikle model uçak ve benzeri aletlerde kullanılan servoları inceleyecek daha sonra da diğer servolara göz atacağız.


Model servoları genelde belirli aralıklar motora yollanan puls lar ile çalışırlar. Pals genişliği motorun alacağı pozisyonu belirler. Genellikle motora her 20 ms de bir puls gönderilmelidir. Bu , pek çok motor üreticisinin kullandığı puls sıklığı süresidir. Yine üreticiden üreticiye fark eden puls genişliği de motorun alacağı konumu belirler.

[pwm3434]

ete hocam, dersleriniz  süper.      piyasada endüstriyel  alanlarda kullanılan 24 V  5 A step  motor için  sürücü yapmak istiyorum. pwm üretecek kadar pıc  bilgim var, malzeme olarak tristör,mosfet ve diğer  temel elektronik malzemeleri  tanıyorum. çeşitli  uygulamalar  için gerekli  olan entegre serilerinde çok  zayıfım. mesela  optukuplor serisinden  pwm sürücü  bir entegre olduğunu yeni öğrendim   yolumuz   uzun  gibi 
şimdilik  düşündüğüm  sürücü sistemi:
-pıc'ın pals çıkış pinini 74164'ün  girişine
-74164 çıkışlarınıda  optukuplora, optu çıkışlarını da setep motor girişlerindeki mosfetlere

ete  hocam   bu  sistem  çalışırmı acaba,  optu  sistemin yalıtımını için.  eğer  bu  devre  çalışırsa,  ortalama  olarak maksimun  kaç  adet pals  uygulanabilir. sormamdaki  gaye özellikle  mosfet  gatelerinin yüksek  devirde her bir  pals için aç kapa yapabilmesi konusu,devir  sayısı pals sayısı  ile  doğru orantılı olduğundan düşük  devirlerde  mosfet yapısı itibariyle  istenildiği gibi   çalışır. bu çalışmasını  yüksek devirlerdede  yapabilicekmi. adım  kaçırma  denilen durum bu mu.

[Mucit23]

74164 gibi enteğrelerle boşuna uğraşma. Yapamazsın diye bişey yok yapabilirsin ama bu iş için tasarlanmadığı için verimli olmaz.
L297 ve L298 ikilisini kullanabilirsin. Bolca bulunan enteğrelerdir. L6203 bu enteğrede çok tavsiye edilen bir motor sürücüdür.

[ete]

Pwm3434,
Mesajlarını yazarken yollamadan önce mutlaka okuman gerekiyor. Mesajında bir sürü yanlışlık ve anlam kopukluğu var. Çoğunu anlamakta zorlanıyorum. Lütfen biraz dikkat edelim. Sorunu iyi anlatmak çözmenin yarısıdır. Ne kadar iyi ve düzgün anlatırsan alacağın cevaplarda o kadar kaliteli ve tatmin edici olacaktır unutma bunu.

Step motor 24V demişsin ama ne büyüklükte kaç amper çekiyor belirtmemişsin. Mucit23 ün de dediği gibi direk sürücü entegreler mevcut onlarla çalışsan daha iyi neticeler alabilirsin.
Sorduğun soru Step Motorla ilgili değilmi. Çünki bu konu Servo Motorla ilgili açılmış idi yanlış yerdesin demek istiyorum.
KOnularada dikkat etmek gerekiyor.

Bahsini ettiğin sistemin çalışıp çalışmadığını söylemek için şema göremem lazım. Teorik olarak çalışır derim ama kesin olarak söylemem için şema görmem lazım. Şayet motorun 3 A den fazla akım asılıyor ise bu metoda baş vurabilirsin değilse mevcut sürücü entegreleri ile bu işi yapmanı öneririm.

Ete

[pwm3434]

ete hocam  özür  dilerim  ilk  mesajımdaki yazım yanlışlarımı  ve sormak istediğim  soruyu  düzenledim
hatalarımızı acemiliğimize bağışlayın

[ete]

Opto lu sistemlere kaç pals uygulanır diye sormaman gerekir. Soracağın şekil hangi frekanslara çıkılabilir olmalı.
Zaten çalışacağın frekanslar maksimum 20 Khz dolayında olacaktır. Opto ların tamamı bu frekanslarda çalışır.

Küçük devirlerde mosfetlerin aktif olma (on hali) süreleri uzun olacaktır ama mosfetlerin bunu kaldıracağını düşünüyorum.
Yüksek devirlerde süre kısalacak.  Adım kaçırma olayı verdiğin darbeye karşılık motorun bir adım yürümemesi şeklinde izah edilebilir ve genelde yüksek devirlerde bu olay meydana gelir. Frekansın çok artması ile birlikte motor yeteri kadar akım alamayacağı için gerekli momenti sağlayamaz ve adım kaçırmaya başlar. Bu da devirinde düşme yaratır.

Ete

[pwm3434]

teşekkür ederim hocam.   anladığım kadarıyla,  5 A  step motor  sürücüsü için  ilk mesajımdaki tahmini devre kullanılabilir ama düşük devirlerde, yüksek devirlerde ise deneme yanılma yöntemiyle sonucun ne olduğu  öğrenilebilir gibi mi.

ona para,  buna para, şuna  para,  herşeye para gerekli   inşallah para elime geçince alıp  deneyeceğim.  ete hocam  2. el  step motor alabileceğim  bir  yer  var mı 

[ete]

Bende olması gerek bir kaç motor nasıl bir şey istiyorsun?
Ete

[pwm3434]

-tork 2-4 NM arası,  1.8 adım açılı,  24 v beslemeli  1 adet step motor.
-tork 5-10 NM arası, 1.8 adım açılı,  24 v beslemeli  1 adet step motor. 

ete hocam amatör uygulamalar için bu  step motorlar.

[ete]

1 nolu motor elimde mevcut. Hatta hazır olarak satın aldığım sürücüsüde var.
Motoru bir iş için aldım hiç kullanmadım. O motor yerine servo motor kullandım sonradan.
Sürücüsü ile birlikte 250 TL ye veririm.
Motor 2,2NM torka sahiptir.

Ete

[pwm3434]

ete hocam şu an  maddiyat olarak müsait  değilim ama en kısa zamanda bu konu hakkında yine  görüşürüz en  azından  ön  bilgi  edinmiş  oldum.  hocam bu motorun besleme  voltajı  nedir ve bipolarmı  unipolarmı

[ete]

Besleme 24V olması gerek. Bipolar motor
Ete

[sinancnc]

Ete Hocam bir dvd incelemek için kırdım ve içinde kapagı açıp kapamak için bir adet servo motor yada step ekte örnek resmi var bu şekilde çıktı. Bununla pratik yapmak için sizin vermiş olduğunuz eğitimleri kullanmak istiyorum fakat tek sorunum elimde bir dataseet olmadığı için bağlamak olacak. 4 adet yol var bandın üstünde bunlar standartmıdır.. Sizce nasıl baglarsam hareket eder..

diğer örnek

DVD Bipolar Mini Stepper Motor managed by Arduino and Android
bunun gibi hocam
Saygılar.

[ete]

Orada gördüğün Bipolar step motor olsa gerek.
Aşağıdaki linkleri incele,

https://www.google.com.tr/search?q=bipolar+stepper+motor&hl=tr&client=firefox-a&hs=1p3&tbo=u&rls=org.mozilla:tr:official&tbm=isch&source=univ&sa=X&ei=vPUhUe2NMsfDhAeAoYGYBw&ved=0CDsQsAQ&biw=1264&bih=628

Step motorları kendin komut vererek çalıştırabileceğin gibi bir sürücü kullanarak da hareket ettirebilirsin. Ama önce onlar hakkında epeyce bir bilgi toplaman gerekir. Yoksa sürekli soru sormak zorunda kalacaksın.

Ete

[sinancnc]

L293 ile süreceğim hocam bende bunlarda her bir darbede 1 adım dönmüyormu high pause low pause şeklinde...
ayrıca incelemeye başladım..