Pic ile can-bus iletişimi

[cemilsivas]

Merhabalar. Geçenlerde arabama elm327 chipli tanı aracı aldım. Biraz araştırdığımda bazı arkadaşların bunu ardunio ile yaptığını gördüm. Eğer becerebilirsem bu iletişimi öğrenmek ve hobi amaçlı uygulama yapmak istiyorum.

Resimde arkadaş ardunioyu 2515 entegresine, onu da 2551 entegresine bağlamış. Biraz nrf ile çalışmıştım. Sanırım nrfdeki gibi bizim 2515 entegresinin register adreslerini okumamız gerekiyor. Ancak datasheeti tam anlamadım.
Can-bus haberleşmesi için az çok ne yapılması gerektiğini anladım. Ancak bu kodları 2515 entegresine nasıl göndereceğimi anlamadım. Yardımcı olursanız sevinirim.
İyi günler.



Cemil SİVAS.

[FxDev]

Hep içerisinde CAN olan işlemciler kullandığımızdan bu tür bir çözüme hiç yönelmedim yalnız anladıklarımı size aktarayım.

NRF'deki yöntemi izlemeniz gerekecek gibi gözüküyor. Bilgi geldiğinde size bir kesme oluşturacak sizde onu SPI üzerinden okuyacaksınız. Çok zahmetli bir iş ancak Arduino'da bu birim olmadığından dolayı oluyor bu. 2515'e nasıl kod gönderilir vb. kütüphane araştırmanız gereken bir konu olacaktır.

Az biraz yazılım bilginiz var ise STM32F072 ya da STM32F042 gibi bir işlemcide CAN kullanımını tercih edin derim çünkü sadece CAN iletişimi kurmanız yetmeyecek J1939 gibi bazı kavramlarda işin içine girecektir.

Bu arada unutmadan geçmeyelim; aracınızın CAN hattına izolesiz bir şekilde müdahale ediyor olacaksınız, herhangi bir arızada tüm can hattını yakmanız ve büyük hasarlara neden olabilirsiniz. Hatta bu zararlar bazen yolculuk durumunda meydana gelebilir ve can tehlikesi oluşturabilir.

[cemilsivas]

Hep içerisinde CAN olan işlemciler kullandığımızdan bu tür bir çözüme hiç yönelmedim yalnız anladıklarımı size aktarayım.

NRF'deki yöntemi izlemeniz gerekecek gibi gözüküyor. Bilgi geldiğinde size bir kesme oluşturacak sizde onu SPI üzerinden okuyacaksınız. Çok zahmetli bir iş ancak Arduino'da bu birim olmadığından dolayı oluyor bu. 2515'e nasıl kod gönderilir vb. kütüphane araştırmanız gereken bir konu olacaktır.

Az biraz yazılım bilginiz var ise STM32F072 ya da STM32F042 gibi bir işlemcide CAN kullanımını tercih edin derim çünkü sadece CAN iletişimi kurmanız yetmeyecek J1939 gibi bazı kavramlarda işin içine girecektir.

Bu arada unutmadan geçmeyelim; aracınızın CAN hattına izolesiz bir şekilde müdahale ediyor olacaksınız, herhangi bir arızada tüm can hattını yakmanız ve büyük hasarlara neden olabilirsiniz. Hatta bu zararlar bazen yolculuk durumunda meydana gelebilir ve can tehlikesi oluşturabilir.

Cevabınız ve uyarınız için teşekkür ederim. Benimki biraz da merak. Özellikle okuduğum can-bus iletişimin yararlarını görünce insanın merak duygusu uyanıyor.

Yapabileceğime inandığım konu 2515 entegresinin spi iletişimle alışveriş yaptığı. ben shiftout ile seri register kodu gönderdiğimde shiftin ile basit bir şekilde okuyabileceğimi düşündüm. Gerisini 2515 halledecek diye düşündüm. Sanırım öyle değil.

Peki elm327 çipli bluetooth modülü ile araba ile iletişim sağlasam bunu nasıl yapabilirim? Yine bir yerde bununla kod gönderip almış. Ancak yine ayrıntılı bir kaynak bulamadım.

[FxDev]

Cevabınız ve uyarınız için teşekkür ederim. Benimki biraz da merak. Özellikle okuduğum can-bus iletişimin yararlarını görünce insanın merak duygusu uyanıyor.

Yapabileceğime inandığım konu 2515 entegresinin spi iletişimle alışveriş yaptığı. ben shiftout ile seri register kodu gönderdiğimde shiftin ile basit bir şekilde okuyabileceğimi düşündüm. Gerisini 2515 halledecek diye düşündüm. Sanırım öyle değil.

Peki elm327 çipli bluetooth modülü ile araba ile iletişim sağlasam bunu nasıl yapabilirim? Yine bir yerde bununla kod gönderip almış. Ancak yine ayrıntılı bir kaynak bulamadım.

Maalesef ilgili modülü bilmiyorum. Bazen ben de araç içerisinde neler dönüyor anlamak için bu modülleri görüyorum yalnız tehlikeli olduğunu düşündüğümden bir türlü cesaret edemiyorum.
Bu konuları en iyi araç takipçiler bilir diye düşünüyorum.

[cemilsivas]

Dediğim modülü kullanarak pc de hyper terminal ile arabadan bilgi alınabiliyor. Biz de java ile program yazıp bluetooth ile at komutları gönderip cevap alabiliri. Biraz daha araştıralım. Yine diğer arkadaşların da fikirlerine açığım. Teşekkür ederim.


Cemil SİVAS.

[blueboard]

Sayın FxDev, Can Bus konusu her zaman ilgimi çekmiştir ama yeterli bir kaynak bulamamışımdır. Sizin için mümkün olduğu takdirde içinde CAN olan iki adet mikrodenetleyicinin en basit haliyle haberleşmesine örnek proje ekleyebilir misiniz. Konuyu açmak gerekirse karşılklı 2 adet mikrodenetleyicide birer buton ve birer led olsa. A mikrodenetleyicisindeki butona basıldığında B mikrodenetleyicisindeki led yanıp sönse. Aynı şekilde B mikrodenetleyicisindeki butona basıldığında A mikrodenetleyicisindeki led yanıp sönse. Bu tür bir örnek uygulama hazırlayıp burada yayınlayabilir misiniz. Teşekkürler. 

Hep içerisinde CAN olan işlemciler kullandığımızdan bu tür bir çözüme hiç yönelmedim yalnız anladıklarımı size aktarayım.

NRF'deki yöntemi izlemeniz gerekecek gibi gözüküyor. Bilgi geldiğinde size bir kesme oluşturacak sizde onu SPI üzerinden okuyacaksınız. Çok zahmetli bir iş ancak Arduino'da bu birim olmadığından dolayı oluyor bu. 2515'e nasıl kod gönderilir vb. kütüphane araştırmanız gereken bir konu olacaktır.

Az biraz yazılım bilginiz var ise STM32F072 ya da STM32F042 gibi bir işlemcide CAN kullanımını tercih edin derim çünkü sadece CAN iletişimi kurmanız yetmeyecek J1939 gibi bazı kavramlarda işin içine girecektir.

Bu arada unutmadan geçmeyelim; aracınızın CAN hattına izolesiz bir şekilde müdahale ediyor olacaksınız, herhangi bir arızada tüm can hattını yakmanız ve büyük hasarlara neden olabilirsiniz. Hatta bu zararlar bazen yolculuk durumunda meydana gelebilir ve can tehlikesi oluşturabilir.

[FxDev]

Sayın FxDev, Can Bus konusu her zaman ilgimi çekmiştir ama yeterli bir kaynak bulamamışımdır. Sizin için mümkün olduğu takdirde içinde CAN olan iki adet mikrodenetleyicinin en basit haliyle haberleşmesine örnek proje ekleyebilir misiniz. Konuyu açmak gerekirse karşılklı 2 adet mikrodenetleyicide birer buton ve birer led olsa. A mikrodenetleyicisindeki butona basıldığında B mikrodenetleyicisindeki led yanıp sönse. Aynı şekilde B mikrodenetleyicisindeki butona basıldığında A mikrodenetleyicisindeki led yanıp sönse. Bu tür bir örnek uygulama hazırlayıp burada yayınlayabilir misiniz. Teşekkürler.

Elbette yapabilirim fakat hangi işlemci ile? Benim elimde STM32F072 var aktif olarak kullandığım. Diğer işlemciler daha detaylı ve karmaşık kurulumlu CAN için. CAN'in göz korkutulacak bir kısmı yok, UART'tan farksız, CAN'in olayı kendi içindeki mantığında yatıyor. Bir de sadece UART gibi TX-RX'i birleştirmek yetmiyor CAN'de, dolayısı ile biraz da donanım yapmam gerek. Bunu en iyi şekilde kendi sitemde bir yazı ile paylaşayım ileriki zamanlarda. Sanırım böyle daha detaylı ve açıklayıcı olur.

[cemilsivas]

FxDev hocam. 2551 ile haberleşme spi haberleşme değil mi? shiftout komutu ile veri gönderip shiftin ile almamız mümkün mü?

[FxDev]

FxDev hocam. 2551 ile haberleşme spi haberleşme değil mi? shiftout komutu ile veri gönderip shiftin ile almamız mümkün mü?

Çok detaylı incelemedim yalnız SPI gibi görünüyor. Arduino ve Basic dillerini bilmiyorum maalesef fakat shiftout ya da shiftin komutları SPI ile ilgiliyse çalışması gerekiyor. Tabi bunun hangi stil ile olacağını 2551'in datasheetine bakarak çözmek gerekiyor.

[blueboard]

Şu aşamada hangi işlemciyi kullandığınız benim için önem arzetmiyor. Siz STM32F072 için bilgi sahibi iseniz o olsun. Şu an önemli olan işin mantığını kavramaktır.

Elbette yapabilirim fakat hangi işlemci ile? Benim elimde STM32F072 var aktif olarak kullandığım. Diğer işlemciler daha detaylı ve karmaşık kurulumlu CAN için. CAN'in göz korkutulacak bir kısmı yok, UART'tan farksız, CAN'in olayı kendi içindeki mantığında yatıyor. Bir de sadece UART gibi TX-RX'i birleştirmek yetmiyor CAN'de, dolayısı ile biraz da donanım yapmam gerek. Bunu en iyi şekilde kendi sitemde bir yazı ile paylaşayım ileriki zamanlarda. Sanırım böyle daha detaylı ve açıklayıcı olur.

[magic_gun]

proton basic resmi sitsinden alıntıdır,,,

tesekkurler bobby


http://www.protonbasic.co.uk/showthread.php/51754-Any-success-stories-with-CAN-bus-on-PDS

'************************************************* ***************
'* Name : RGV CANBUS TEST *
'* Author : Bobby Garrett *
'* Notice : Copyright (c) 2005 Bobby Garrett *
'* : All Rights Reserved *
'* Date : 22/12/2005 *
'* Version : 3 million And 1.0 *
'* : *
'* Notes : CAN bus Set For 125 kb/s *
'* : Uses Philips PCA82C250 transcievers for CANBUS *
'* : Display is 4x20 LCD on port D *
'* : Three jumpers on PORTA for node address *
'************************************************* *************** 

Device = 18F448 
XTAL = 20

'Set up PIC registers
@CONFIG_REQ
@__CONFIG config1h, OSCS_OFF_1 & HS_OSC_1 & CP_OFF_1L
@__CONFIG config2l, BOR_ON_2 & BORV_42_2 & PWRT_ON_2
@__CONFIG config2h, WDT_OFF_2
@__CONFIG config4l, STVR_ON_4 & LVP_OFF_4 & DEBUG_OFF_4

'***********************************************
'* Variable definitions *
'***********************************************
' Some of the variables will not be used as the code is generic.
' EG, if this module node is set to 1 by the jumpers then NODE_1_DATA_xx
' variables are not used as they are for received messages and the 
' identifier for the TRANSMIT_DATA_xx will be 1. 

Dim TRANSMIT_DATA_0 As Byte
Dim TRANSMIT_DATA_1 As Byte
Dim TRANSMIT_DATA_2 As Byte
Dim TRANSMIT_DATA_3 As Byte
Dim TRANSMIT_DATA_4 As Byte
Dim TRANSMIT_DATA_5 As Byte
Dim TRANSMIT_DATA_6 As Byte
Dim TRANSMIT_DATA_7 As Byte

Dim NODE_1_DATA_0 As Byte
Dim NODE_1_DATA_1 As Byte
Dim NODE_1_DATA_2 As Byte
Dim NODE_1_DATA_3 As Byte
Dim NODE_1_DATA_4 As Byte
Dim NODE_1_DATA_5 As Byte
Dim NODE_1_DATA_6 As Byte
Dim NODE_1_DATA_7 As Byte

Dim NODE_2_DATA_0 As Byte
Dim NODE_2_DATA_1 As Byte
Dim NODE_2_DATA_2 As Byte
Dim NODE_2_DATA_3 As Byte
Dim NODE_2_DATA_4 As Byte
Dim NODE_2_DATA_5 As Byte
Dim NODE_2_DATA_6 As Byte
Dim NODE_2_DATA_7 As Byte

Dim NODE_3_DATA_0 As Byte
Dim NODE_3_DATA_1 As Byte
Dim NODE_3_DATA_2 As Byte
Dim NODE_3_DATA_3 As Byte
Dim NODE_3_DATA_4 As Byte
Dim NODE_3_DATA_5 As Byte
Dim NODE_3_DATA_6 As Byte
Dim NODE_3_DATA_7 As Byte

Dim NODE_4_DATA_0 As Byte
Dim NODE_4_DATA_1 As Byte
Dim NODE_4_DATA_2 As Byte
Dim NODE_4_DATA_3 As Byte
Dim NODE_4_DATA_4 As Byte
Dim NODE_4_DATA_5 As Byte
Dim NODE_4_DATA_6 As Byte
Dim NODE_4_DATA_7 As Byte

Dim NODE_5_DATA_0 As Byte
Dim NODE_5_DATA_1 As Byte
Dim NODE_5_DATA_2 As Byte
Dim NODE_5_DATA_3 As Byte
Dim NODE_5_DATA_4 As Byte
Dim NODE_5_DATA_5 As Byte
Dim NODE_5_DATA_6 As Byte
Dim NODE_5_DATA_7 As Byte

Dim NODE_6_DATA_0 As Byte
Dim NODE_6_DATA_1 As Byte
Dim NODE_6_DATA_2 As Byte
Dim NODE_6_DATA_3 As Byte
Dim NODE_6_DATA_4 As Byte
Dim NODE_6_DATA_5 As Byte
Dim NODE_6_DATA_6 As Byte
Dim NODE_6_DATA_7 As Byte

Dim NODE_7_DATA_0 As Byte
Dim NODE_7_DATA_1 As Byte
Dim NODE_7_DATA_2 As Byte
Dim NODE_7_DATA_3 As Byte
Dim NODE_7_DATA_4 As Byte
Dim NODE_7_DATA_5 As Byte
Dim NODE_7_DATA_6 As Byte
Dim NODE_7_DATA_7 As Byte

Dim RX_NODE_NR As Byte 'Temp store for Identifier of received message
Dim TX_NODE_NR As Byte 'This modules address as set by jumpers on PORTA.

Dim NEW_MESSAGE As Bit 

Dim TIMER1 As TMR1L.Word

Symbol IPEN = RCON.7
Symbol TMR1IP = IPR1.0 
Symbol TMR1IF = PIR1.0 
Symbol TMR1IE = PIE1.0 
Symbol GIEH = INTCON.7 
Symbol GIEL = INTCON.6 
Symbol TMR1ON = T1CON.0

GoTo INIT

'***********************************************
'* Interrupt service vector initialization *
'***********************************************
ON_INTERRUPT GoTo INTERRUPT_ROUTINE 'Point to the Interrupt handler

GoTo START 'Jump over the Interrupt routine

'************************************************* ***************
'* Interrupt Service Routine *
'* Determine if it is a timed interrupt or CAN module interrupt *
'* Also the ISR determines whether a Valid message or CAN error *
'* interrupt has occured and then proceeds accordingly *
'************************************************* ***************
INTERRUPT_ROUTINE:
If PIR1.0 = 0 Then GoTo CAN_MODULE_INTERRUPT
Clear T1CON.0 'Stop timer

TIMED_TRANSMIT_ROUTINE: 'If it wasn't the CAN module it must have been the timer Interrupt
Toggle PORTC.6 'Flash RED LED just to let me know it is doing something

'This is just to generate data for testing 
'Normally data wil be written to TRANSMIT_DATA_xx from elsewhere in the program. 
TRANSMIT_DATA_0 = TRANSMIT_DATA_0 + 1
If TRANSMIT_DATA_0 = 100 Then TRANSMIT_DATA_0 = 0
TRANSMIT_DATA_1 = TRANSMIT_DATA_1 + 1
If TRANSMIT_DATA_1 = 100 Then TRANSMIT_DATA_1 = 0
'Down to here !!! 

TXB0D0 = TRANSMIT_DATA_0'Move data into transmit buffer 0
TXB0D1 = TRANSMIT_DATA_1
TXB0D2 = TRANSMIT_DATA_2 
TXB0D3 = TRANSMIT_DATA_3
TXB0D4 = TRANSMIT_DATA_4
TXB0D5 = TRANSMIT_DATA_5
TXB0D6 = TRANSMIT_DATA_6
TXB0D7 = TRANSMIT_DATA_7

CANCON = %00001000 'Normal mode, transmit buffer 0
TXERRCNT = 0 'Clear TX error counter
TXB0CON = %00001001 'Start transmition, priority level 1 
WAIT_TX0_OK: If TXB0CON.3 = 1 Then WAIT_TX0_OK 'Loop until TX succesfull
CANCON = %00000000 'Select CAN normal mode after transmission
PIR1.0 = 0 'Clear Timer 1 overflow interrupt bit
TIMER1 = 0 'Re-set timer to zero
Set T1CON.0 'Re-start timer
Context Restore 'Exit ISR and re-enable interrupts 

CAN_MODULE_INTERRUPT:
If PIR3.0 = 1 Then GoTo RECEIVE_MSG
If PIR3.5 = 1 Then GoTo CAN_ERROR

'************************************************* *********************
'* CAN Msg Received Routine *
'* This routine is called when a message has been received into RXB0. *
'* The routine reads the Low identifier Byte And Then shifts the bits * 
'* right x 5 to get the number of the node transmitting the message. *
'************************************************* *********************
'It could probably be done better with indirect addressing but I only need 6 nodes !
'It also makes the code more readable and understandable when I look at it in 6 months time.
RECEIVE_MSG:
Toggle PORTC.7 'Flash GREEN LED to let me know something is happening
RX_NODE_NR = RXB0SIDL >> 5 'Shift bits right x 5 to determine which node sent
'current message.
If RX_NODE_NR = 1 Then GoTo MESSAGE_FROM_NODE_1 'go to routine for that message.
If RX_NODE_NR = 2 Then GoTo MESSAGE_FROM_NODE_2
If RX_NODE_NR = 3 Then GoTo MESSAGE_FROM_NODE_3
If RX_NODE_NR = 4 Then GoTo MESSAGE_FROM_NODE_4
If RX_NODE_NR = 5 Then GoTo MESSAGE_FROM_NODE_5
If RX_NODE_NR = 6 Then GoTo MESSAGE_FROM_NODE_6
If RX_NODE_NR = 7 Then GoTo MESSAGE_FROM_NODE_7

MESSAGE_FROM_NODE_1: 
NODE_1_DATA_0 = RXB0D0 'Copy data in receive buffer as it will be 
NODE_1_DATA_1 = RXB0D1 'overwritten by Next message
NODE_1_DATA_2 = RXB0D2 
NODE_1_DATA_3 = RXB0D3 
NODE_1_DATA_4 = RXB0D4 
NODE_1_DATA_5 = RXB0D5 
NODE_1_DATA_6 = RXB0D6 
NODE_1_DATA_7 = RXB0D7 
NEW_MESSAGE = 1 'Set flag to update display
GoTo DONE

MESSAGE_FROM_NODE_2: 
NODE_2_DATA_0 = RXB0D0 'Copy data in receive buffer as it will be 
NODE_2_DATA_1 = RXB0D1 'overwritten by Next message
NODE_2_DATA_2 = RXB0D2 
NODE_2_DATA_3 = RXB0D3 
NODE_2_DATA_4 = RXB0D4 
NODE_2_DATA_5 = RXB0D5 
NODE_2_DATA_6 = RXB0D6 
NODE_2_DATA_7 = RXB0D7 
NEW_MESSAGE = 1 'Set flag to update display
GoTo DONE

MESSAGE_FROM_NODE_3: 
NODE_3_DATA_0 = RXB0D0 'Copy data in receive buffer as it will be 
NODE_3_DATA_1 = RXB0D1 'overwritten by Next message
NODE_3_DATA_2 = RXB0D2 
NODE_3_DATA_3 = RXB0D3 
NODE_3_DATA_4 = RXB0D4 
NODE_3_DATA_5 = RXB0D5 
NODE_3_DATA_6 = RXB0D6 
NODE_3_DATA_7 = RXB0D7 
NEW_MESSAGE = 1 'Set flag to update display
GoTo DONE

MESSAGE_FROM_NODE_4: 
NODE_4_DATA_0 = RXB0D0 'Copy data in receive buffer as it will be 
NODE_4_DATA_1 = RXB0D1 'overwritten by Next message
NODE_4_DATA_2 = RXB0D2 
NODE_4_DATA_3 = RXB0D3 
NODE_4_DATA_4 = RXB0D4 
NODE_4_DATA_5 = RXB0D5 
NODE_4_DATA_6 = RXB0D6 
NODE_4_DATA_7 = RXB0D7 
NEW_MESSAGE = 1 'Set flag to update display
GoTo DONE

MESSAGE_FROM_NODE_5: 
NODE_5_DATA_0 = RXB0D0 'Copy data in receive buffer as it will be 
NODE_5_DATA_1 = RXB0D1 'overwritten by Next message
NODE_5_DATA_2 = RXB0D2 
NODE_5_DATA_3 = RXB0D3 
NODE_5_DATA_4 = RXB0D4 
NODE_5_DATA_5 = RXB0D5 
NODE_5_DATA_6 = RXB0D6 
NODE_5_DATA_7 = RXB0D7 
NEW_MESSAGE = 1 'Set flag to update display
GoTo DONE

MESSAGE_FROM_NODE_6: 
NODE_6_DATA_0 = RXB0D0 'Copy data in receive buffer as it will be 
NODE_6_DATA_1 = RXB0D1 'overwritten by Next message
NODE_6_DATA_2 = RXB0D2 
NODE_6_DATA_3 = RXB0D3 
NODE_6_DATA_4 = RXB0D4 
NODE_6_DATA_5 = RXB0D5 
NODE_6_DATA_6 = RXB0D6 
NODE_6_DATA_7 = RXB0D7 
NEW_MESSAGE = 1 'Set flag to update display
GoTo DONE

MESSAGE_FROM_NODE_7: 
NODE_7_DATA_0 = RXB0D0 'Copy data in receive buffer as it will be 
NODE_7_DATA_1 = RXB0D1 'overwritten by Next message
NODE_7_DATA_2 = RXB0D2 
NODE_7_DATA_3 = RXB0D3 
NODE_7_DATA_4 = RXB0D4 
NODE_7_DATA_5 = RXB0D5 
NODE_7_DATA_6 = RXB0D6 
NODE_7_DATA_7 = RXB0D7 
NEW_MESSAGE = 1 'Set flag to update display
GoTo DONE 
DONE: 
COMSTAT = 0 'Clear CAN comminication status register
RXB0CON = %00100000 'Set RXB0CON for next message 
PIR3 = 0 'Clear CAN bus error interrupt bits 
Context Restore 'Exit ISR and re-enable interrupts 

'************************************************* ******************
'* CAN Error routine *
'* At present this routine only places some registers on the LCD *
'* turns on LED and halts program for diagnosing problem. *
'************************************************* ******************
CAN_ERROR:
Cls 'Clear screen
PORTD.1 = 1 'Turn on RED LED for CAN error
Print At 1,1, "CAN error"
Print At 2,1, Dec TXERRCNT
Print At 2,11, Dec RXERRCNT
Print At 1,21, Dec COMSTAT
Print At 1,31, Dec PIR3 
Stop

'***********************************************
'* Start of Main Code *
'***********************************************
START:
'Set up priority interrupts.
IPEN = 1 ' Enable priority interrupts.
TMR1IP = 1 ' Set Timer1 as a high priority interrupt source
TMR1IF = 0 ' Clear the Timer1 interrupt flag
TMR1IE = 1 ' Enable Timer1 interrupts
GIEH = 1 ' Set the global interrupt enable bits

'Send start up message to LCD 
Cls 'Clear screen
DelayMS 100 ' Wait for LCD to start
Print At 1,1, " Bobby Garrett's" 'Show start up message
Print At 2,1, " RGV250"
Print At 1,21," CAN BUS TEST"
Print At 2,21," NODE ",Dec TX_NODE_NR 'Show node number 
DelayMS 2000 ' Show message for 2 seconds 
Cls 'Clear screen

'Set up TIMER1 
T1CON = %10110000 'Timer1 - 1:8 prescaler and act as timer
TIMER1 = 0 'Zero Timer
T1CON.0 = 1 'Start Timer running
PIR1.0 = 0 'Clear timer 1 overflow bit
PIE1 = 1 'Enable Timer1 interrupt

'***********************************************
'* Main program LOOP *
'***********************************************
LOOP:
COMSTAT = 0 'Clear CAN comminication status register.
INTCON = %00000000 'Turn off interrupts
'Normal code routines go between here
'Probably try using "Include" here so the CAN code never needs changeing. 
If NEW_MESSAGE = 1 Then GoSub DISPLAY 'Only write to display if new message
'And here 
INTCON = %11000000 'Turn interrupts back on
GoTo LOOP
DISPLAY:
Print At 1,1, "1<", Dec NODE_1_DATA_0," "
Print At 2,1, "1<", Dec NODE_1_DATA_1," "
Print At 1,7, "2<", Dec NODE_2_DATA_0," "
Print At 2,7, "2<", Dec NODE_2_DATA_1," "
Print At 1,13, "3<", Dec NODE_3_DATA_0," "
Print At 2,13, "3<", Dec NODE_3_DATA_1," "
Print At 1,21, "4<", Dec NODE_4_DATA_0," "
Print At 2,21, "4<", Dec NODE_4_DATA_1," "
Print At 1,27, "5<", Dec NODE_5_DATA_0," "
Print At 2,27, "5<", Dec NODE_5_DATA_1," "
' Print At 1,29, "6<", Dec NODE_6_DATA_0," " 'Not used due to screen size
' Print At 2,29, "6<", Dec NODE_6_DATA_1," " 'also I do not have the nodes
' Print At 1,31, "7<", Dec NODE_7_DATA_0," " 'attached at present
' Print At 2,31, "7<", Dec NODE_7_DATA_1," "
Print At 1,33, "T>", Dec TRANSMIT_DATA_0," "
Print At 2,33, "T>", Dec TRANSMIT_DATA_1," "
NEW_MESSAGE = 0
Return

'************************************************* *****
'* PIC Initialization *
'* Most of the CAN module registers are here Whether *
'* used Or Not so I don't have to type them in again. *
'************************************************* ***** 
INIT:
ALL_DIGITAL = True 'Set all I/O to digital
'Set port direction On power up Or after reset 
TRISA.0 = 1 'Set port direction - NODE address bit 0
TRISA.1 = 1 'Set port direction - NODE address bit 1
TRISA.2 = 1 'Set port direction - NODE address bit 2

'Set port direction for CAN I/O 
'This is important, Proton does not set the port direction of the CAN I/O pins !! 
TRISB.2 = 0 'Set port direction - CANTx pin as output
TRISB.3 = 1 'Set port direction - CANRx pin as input 

'Set port direction On power up Or after reset 
TRISC.6 = 0 'Set port direction - LED for diagnostics
TRISC.7 = 0 'Set port direction - LED for diagnostics
TRISD.1 = 0 'Set port direction - LED for diagnostics

'Set state of port on power up or after reset
PORTC.6 = 0 'Initialise output as off
PORTC.7 = 0 'Initialise output as off
PORTD.1 = 0 'Initialise output as off

'Determine node address
PORTA = 0 'Clear PORTA
TX_NODE_NR = PORTA & %00000111 '"AND" to filter out unwanted bits 

'CAN MODULE 
'Set up the CAN module 
CANCON = %10000000 'Select CAN config mode
TXB0CON = 0 'Clear transmit buffer 0 control register

'set up CAN hardware
BRGCON1 = %00000011 'SJW = 1 Tq, Tq = 4/Fosc
BRGCON2 = %11101100 'Phase seg 1 = 6 x Tq, Prop = 5 x tq, Sample 3 times
BRGCON3 = %00000111 'Phase seg 2 = 8 x Tq
Clear CIOCON.5 'ENDRHI 'recessive drives Tx to Vdd (required if using MCP 2551)

TXB0DLC = %00001000 'RTR bit cleared, 8 byte data length
RXB0DLC = %00001000 '8 byte data length

'Set low identifier bits to node address set by jumpers on PORTA
'Only low byte used
TXB0SIDH = %00000000 'Set Identifier bits
TX_NODE_NR = TX_NODE_NR << 5 'Shift left before AND ing
TXB0SIDL = TX_NODE_NR & %11100000 'Set Identifier bits
TX_NODE_NR = TX_NODE_NR >> 5 'Shift back for start up message

RXM0SIDH = %00000000 'Set Receive mask 0 bits
RXM0SIDL = %00000000 'Set Receive mask 0 bits

RXM1SIDH = %00000000 'Set Receive mask 1 bits
RXM1SIDL = %00000000 'Set Receive mask 1 bits 

RXF0SIDH = %00000000 'Set Receive filter 0 bits
RXF0SIDL = %00000000 'Set Receive filter 0 bits 

RXF1SIDH = %00000000 'Set Receive filter 1 bits
RXF1SIDL = %00000000 'Set Receive filter 1 bits 

COMSTAT = 0 'Clear CAN comminication status register.
CANCON = %00000000 'Select CAN normal mode
RXB0CON = %00100000 'Receive only valid messages with standard identifier
PIR3 = 0 'Clear Peripheral interrupt register 3
PIE3 = %00100001 'Enable selected Peripheral interrupts

TXERRCNT = 0 'Clear Transmit error counter
RXERRCNT = 0 'Clear Receive error counter

TXB0D0 = 0 'Clear Transmit buffer 0 bytes
TXB0D1 = 0 
TXB0D2 = 0 
TXB0D3 = 0 
TXB0D4 = 0 
TXB0D5 = 0 
TXB0D6 = 0 
TXB0D7 = 0 

TXB1D0 = 0 'Clear Transmit buffer 1 bytes
TXB1D1 = 0
TXB1D2 = 0 
TXB1D3 = 0 
TXB1D4 = 0 
TXB1D5 = 0 
TXB1D6 = 0 
TXB1D7 = 0 

TXB2D0 = 0 'Clear Transmit buffer 2 bytes
TXB2D1 = 0
TXB2D2 = 0 
TXB2D3 = 0 
TXB2D4 = 0 
TXB2D5 = 0 
TXB2D6 = 0
TXB2D7 = 0

RXB0D0 = 0 'Clear Receive buffer 0 bytes
RXB0D1 = 0
RXB0D2 = 0
RXB0D3 = 0
RXB0D4 = 0
RXB0D5 = 0
RXB0D6 = 0
RXB0D7 = 0

RXB1D0 = 0 'Clear Receive buffer 1 bytes
RXB1D1 = 0
RXB1D2 = 0
RXB1D3 = 0
RXB1D4 = 0
RXB1D5 = 0
RXB1D6 = 0
RXB1D7 = 0

TRANSMIT_DATA_0 = 0 'Clear Variables
TRANSMIT_DATA_1 = 0
TRANSMIT_DATA_2 = 0
TRANSMIT_DATA_3 = 0
TRANSMIT_DATA_4 = 0
TRANSMIT_DATA_5 = 0
TRANSMIT_DATA_6 = 0
TRANSMIT_DATA_7 = 0 

NODE_1_DATA_0 = 0 'Clear Variables
NODE_1_DATA_1 = 0 
NODE_1_DATA_2 = 0 
NODE_1_DATA_3 = 0 
NODE_1_DATA_4 = 0 
NODE_1_DATA_5 = 0 
NODE_1_DATA_6 = 0 
NODE_1_DATA_7 = 0 

NODE_2_DATA_0 = 0 'Clear Variables
NODE_2_DATA_1 = 0
NODE_2_DATA_2 = 0
NODE_2_DATA_3 = 0
NODE_2_DATA_4 = 0
NODE_2_DATA_5 = 0
NODE_2_DATA_6 = 0
NODE_2_DATA_7 = 0

NODE_3_DATA_0 = 0 'Clear Variables
NODE_3_DATA_1 = 0
NODE_3_DATA_2 = 0
NODE_3_DATA_3 = 0
NODE_3_DATA_4 = 0
NODE_3_DATA_5 = 0
NODE_3_DATA_6 = 0
NODE_3_DATA_7 = 0

NODE_4_DATA_0 = 0 'Clear Variables
NODE_4_DATA_1 = 0 
NODE_4_DATA_2 = 0 
NODE_4_DATA_3 = 0 
NODE_4_DATA_4 = 0 
NODE_4_DATA_5 = 0 
NODE_4_DATA_6 = 0 
NODE_4_DATA_7 = 0 

NODE_5_DATA_0 = 0 'Clear Variables
NODE_5_DATA_1 = 0 
NODE_5_DATA_2 = 0 
NODE_5_DATA_3 = 0 
NODE_5_DATA_4 = 0 
NODE_5_DATA_5 = 0 
NODE_5_DATA_6 = 0 
NODE_5_DATA_7 = 0 

NODE_6_DATA_0 = 0 'Clear Variables
NODE_6_DATA_1 = 0 
NODE_6_DATA_2 = 0 
NODE_6_DATA_3 = 0 
NODE_6_DATA_4 = 0 
NODE_6_DATA_5 = 0 
NODE_6_DATA_6 = 0 
NODE_6_DATA_7 = 0 

NODE_7_DATA_0 = 0 'Clear Variables
NODE_7_DATA_1 = 0
NODE_7_DATA_2 = 0 
NODE_7_DATA_3 = 0 
NODE_7_DATA_4 = 0 
NODE_7_DATA_5 = 0
NODE_7_DATA_6 = 0 
NODE_7_DATA_7 = 0 

RX_NODE_NR = 0

'Set Diplay up
Declare LCD_TYPE 0 
Declare LCD_INTERFACE 4
Declare LCD_LINES 2
LCD_DTPIN = PORTD.4
LCD_ENPIN = PORTD.2
LCD_RSPIN = PORTD.3 

If TX_NODE_NR > 0 And TX_NODE_NR < 8 Then GoTo START 'Check node address is set

'If the program has got to here then the node address has not been read properly (1 - 7)
'Put message on screen and Flash LED, halt program.

Cls 'Clear screen
Print At 1,1, "NODE ERROR - ",Dec TX_NODE_NR 
NODE_ERROR: 
Toggle PORTD.1 'Flash RED LED for Node address error 
DelayMS 1000
GoTo NODE_ERROR 
Stop