PIC 16f877a ile step motor

[Atima]

Merhabalar elimde a4988 ve l298 motor sürücüleri var, ve NEMA17 step motor sürmek istiyorum.
Ürün ayırma sistemi yapıyorum ve step motor 4 hazneli kutuyu döndürücek. Her ürün için belli bir açıya dönüp durmasını istiyorum. Örneğin 1.cisim 90derece 2.cisim 180 derece
fakat ard arda gelen aynı cisim olursa da konumu nu kaybetmemeli. Bu yazılımı yapamadım yardımcı olabilcek var mıdır ? (step motor 200 adımlı) (CCS C dili)