PID kontrol Sistemleri

[Mucit23]

Merhabalar Ete hocam.Dün Akşam PID kontrolü hakkında epeyce araştırma yaptım. Yaptığım Isı kontrol sistemlerinde bunu uygulayabilirmiyim diye düşünüyorum. PicProjeyi karıştırırken sizin açtığınız bir konuyu gördüm.
http://www.picproje.org/index.php/topic,4386.0.html
Sanırım sizde bi aralar benim gibi bu işle ilgilenmişsiniz. Gerçi aradan 6-7 sene geçmiş. Acaba Siz O günden bu yana bu konuyla ilgili bir gelişme gösterdinizmi?
Ben PBP ile birkaç örnek buldum. Yani internet'i derinlemesine araştırsam bişeyler çıkıyor mutlaka. Ben aslında az çok mantığını çözdüm. ama işin can alıcı kısmı olan Kp, Kd ve Ki gibi katsayıların nasıl bulunacağını bilmiyorum. Bu işi çözersem eğer bişeyler yapabilirim.

[ete]

PID kontrol ilgimi çeken bir konu ama maalesef bir uygulama yapma imkanı henüz bulamadım.
PI gibi kontrolları zaman zaman uyguluyorum. Ama gerçek anlamda PID kontrolü henüz yapamadım.
Aslında olay çok boyutlu. Zorlukda buradan geliyor. Boyutun birisi  parametrelerin tespit edilmesi. Bunu işin teoriğini okulda okumuş kişiler Matlap isimli programla deneysel metodla en azından kabaca tespit edebiliyorlar.
İkinci boyut ise uygulamada ortaya çıkıyor.  Diyelimki sıcaklık kontrolünde PID sistem uygulayacaksın. Sistemde PIC kullanıyorsun. Sistemi kurdun ve sonuçta sıcaklığı kontrol edecek bir değer hesapladın. Bu değer senin OUTPUT değerin oluyor. Biz buna CIKIS diyelim. İşte sorun burada başlıyor. Bir sıcaklık üretecini bu CIKIS değeri ile nasıl süreceksin.
Konuyu biraz daha açalım, Bir ısı sistemi nasıl çalıştırılır. Sonuçta ısıstıcı rezistanslar olduğunu düşünürsek ortada bir Triac Kontrolü olması gerekir. Peki pic den alacağımız bu CIKIS değerini triac'lara nasıl uyarlayacağız.
Bunu düşünürken bir triac nasıl sürülür ona bir göz atmak gerekir. Gate ucuna tetik verirsen triac rezistansları sürer. Nereye kadar sıfır geçiş noktasına kadar. O noktadan sonra sen yeniden bir sürme sinyali vermelisin. Yada sen gate sinyalini sürekli HIGH da tutarsan triac sürekli aktif kalacaktır . Halbuki bize arada bir triacın kapatılması da gerekiyor.
Bu durumda triac yada tiracları devamlı değilde bir süreye bağlı olarak açıp kapamaktan başka elimizde alternatif kalmıyor.
Peki bu durumda bizim CIKIS değerimiz sonuşta bir süre hesabımı olacaktır. ? Yoksa bir PWM sinyali kullanıyor olsa idik. CIKIS değeri PWM sinyalinin Duty değerine eşdeğer yaparak işimizi kolaylaştırabilirdik. Ama öyle değil maalesef.
İşte bu gibi konulara çok takıldım.  Anlayacağın işin teoriğini bilmek yetmiyor. Ayrıca sistemlerin sürülme mekanizmalarını çok iyi bilmen uygulamada PID sonucunu nasıl tatbik edeceğinide çok iyi düşünüp belirlemen gerekiyor.
Bu konuyu sürdürmek isterim.  Üyelerimizden  Inventor ile bir ara başladık bu işe ama oda yarım kaldı.  Gerekirse yeniden hemde burada başlarız. Ama öncelikle dediğim gibi önce ne yapacağımıza karar verip sonrada sistemi nasıl ve hangi mantıkla süreceğimizi belirlememiz gerekir.

Ete

[Mucit23]

Şuanda değilde ikinci sınıfta bizimde kontrol sistemleri dersimiz var. Okulda hocamdan istesem kendi notlarını ve bildiklerini alabilirim.
İlk Önce şunlara açıklayalım
P kontrol nedir?
PI kontrol nedir?
PID kontrol nedir?

P kontrol Benim anladığım kadarıyla düz mantık olarak işliyor. Bir sıcaklık kontrol sisteminde düşünelim. Set değerimiz 30C olsun. Ohalde programın yaptığı şey şu olacaktır. Sıcaklık 30C mi? Hayır! Öyleyse Sıcaklık rölesini devreye sok. Tekrar sıcaklığa Bak. Sıcaklık 30C mi? Hayır. öyleyse röle yine devrede kalsın..........................Sıcaklık 30C oldumu? Evet! O halde röle devre dışı bırak. P kontrolun mantığı böyle olması gerek. Daha picle yaptığım sıcaklık kontrol sistemleri bu sınıfa giriyor. Hepsi Aç kapa mantığında çalışıyor.

  PI kontrol mantığı biraz daha farklı. Yine Sıcaklık için düşünürsek PI kontrolda sanırım PWM kullanılıyor. (veya başka birşey.) Burada Hata faktörü kullanılıyor. Eğer SET değeri ile sıcaklık arasında çok büyük fark var ise Hata değeride artıyor. Buradaki mantık açkapadan ziyade Daha çok sıcaklığı sabit bir seviyede tutmaya yarıyor. Eğer Hata çok büyük ise PWM duty oranı max seviyede oluyor. Eğer hata oranı az ise PWM duty oranı Min. seviyede oluyor. Yani aç kapa diye birşey yok sadece ısıtıcıya gidecek enerjiyi ayarlıyarak ısıtıcının ortama ne kadar ısı yayacağını ayarlıyor bu sistem. (Yanlışım varsa  Lütfen düzeltin)

PID ile İlgili Benimde çok fazla bilgim yok. Sadece Teorik. Birisi uygula bildiklerini dese uygulayamam. Ama Bu işte bende sizlere yardımcı olmak isterim.

[ete]

Bildiklerini daha pekiştirip sonra açıklasan daha uygun olurdu sanırım çünki bildiklerin yanlış gibime geliyor.
P kontrol ingilizcesi Proportion yani Oransal kontrol demektir. Kontrol edeceğin elemana oransal değerler vererek bunu kontrol edeceksin anlamına gelir. Oransal kontrol çarpan Kp dir bu da bir yerde orandır. Diyelimki kontrol mekanizmasını %10 luk bir payla yapmak istiyorsun. Kp=0,1 olacaktır otomatikman. Bir PWM sistemini kontrol edecek isen Duty=Duty+Duty*Kp şeklinde bir değer verebilirsin. Al sana oransal kontrol işte. Duty=1 ise Duty=1+1,0,1=1,1 değerine ulaşmış olursun. Artışlar sürekli olarak oransal yapılmış olur. Hiç bir zaman aç kapa şeklinde değildir.
Hata değerlendirmesi hepsinde yapılması gereken bir işlemdir. Sonuçta hata payı kadar işlem gördürmen gerekir.
Yukardaki örneği şiyle yapabilirdim.
Hata=set-okunan, Duty=duty+hata*kp buda bir oransal kontroldür. Ama dediğim gibi sonuçlarını sanal ortamda inceleyip en doğru kullanım şeklini belirlemek gerekir.
PID ifadesinde yer alan I harfi Integral kontrolu ifade eder. Yalnızca oransal kontrol yaparsanız hiç bir zaman yapmak istediğinizi arzu edilen zaman içerisinde yapamazsınız. Çünki yalnızca mevcut hatayı değerlendirmek sonuca zamanında ulaşmak için yeterli değildir. Geçmişte oluşmuş hatalarıda devreye almak gerekir. En azından önceden oluşmuş hata değerlerinin belirli bir payını o andaki hataya eklemek gerekir.  İşte olayınbaşından itibaeen oluşan hatalarında toplamını alarak onu bir Integral katsayısı ile çarpıp çıkış değerine eklemeniz sisteme Integral kontrolünüde ekler. Hata büyük ise zaman geçtikçe toplam hata da büyüyecek ve bunu ıntegral parametresi ile çıkışa yansıtınca sistemin tepki süresi o oranda kısalacaktır. Sonuçta Çıkış=Duty+Duty*Kp+Hata_Toplamı*Ki şeklinde hesaplanacaktır.

Son parametre ise D yani Derrivative yani Türevsel kontroldür. Şimdiye kadar yapılan kontrollerde zaman faktörünü devreye almadık. Türev alarak hataların zaman içindeki değişikliğini hesaplar ve buna ait bir payın yine çıkışa eklenmesini sağlamış olursunuz. Sonuçta değişim yavaş ise hesapladığınız değer sizin sonuca ulaşmanızı ve oluşan hataların değişiminin hızlı olmasını sağlayacak ve tepki süresinin hızlı olması sağlanacaktır.

Görüldüğü gibi uygulamada sorunlar yaşanmaz ise mükemmel bir sistem ve gerçekten bunu pek çok yerde uygulamak istiyorum.

Bu konuyu elbette bilenleriniz vardır.  Bilenlere bir sorum olacak;
Elimde bir su değirmeni sistemim var. Değirmene gelen su miktarını bir motorlu vana ile ayarlayabiliyorum.
Değirmen çarkının devrini akmasına müsaade ettiğim su miktarı ile ayarladığıma göre çarkın set edilen devirde dönmesi için motorlu vanaya nasıl bir kontrol sistemi uygulamalıyım.?

İlk mesajımda da belirtmiştim ya işin kotrolü bu sistemlerde önem arzediyor (bana göre) . Şimdi düşünün motor heriki yöne de döndürülebiliyor. Böylece vanayı kısıp açabiliyorum. Bu sisteme PID yöntemini nasıl uygulayacağım.  İşte benim en çok zorlandığım konu burası. Bunu başarsam PID kontrol mekanizmasını yazabileceğim.
Aklıma gelen bir yöntem var yalnızca . Bunu yazayım sizde bir görün doğrumu düşünüyorum yanlışmı yada en uygun yöntem hangisi olmalıdır.
Düşündüğüm  yöntemde Vananın tamkapalı hali ile (sıfırdan) tam açık olma durumuna gelinceye kadar kat ettiği mesafeye YOL diyelim. Motorun bu Yol mesafesini 200 sn aldığını varsayalım.  Ben PID hesaplaması sonunda CIKIS değeri olarak bu Yol mesafesini mi bulacağım.? Buna göre mevcut yol miktarınıda bilip geçmiş isem geriye , geride kalmış ise ileri gidişmi yapacağım?
Ama şunuda düşünmek lazım. Değirmen çarkı bir şey öğütmez iken yeterli devire X miktar su debisi ile çıkabilir ama bir şey öğütüyorken devir düşeceği için aynı deviri tutturmak için X+Y kadar bir su debisi isteyebilir. Bunu nasıl organize edeceğiz. Zira YOL sabit bir mesafe ve devirin linear ve standart değiştiği kabul edilerek dikkate alınmış bir miktar.

Ete

[Mucit23]

Hocam Bende başka bir başlıktan anladıklarımı anlatmıştım. Öyle değilmiş. Daha bilinmeye birçok konu var aslında benim için.
Şimdi baktımda İnternette PID kontrollü termostatlarda 4-20ma lojik çıkış ve bir adet röle var.
Bakınız bu cihaza
http://www.enda.com.tr/TR/Urunler/Urunler.aspx?UrunID=18
Anlamadığım nokta oransal kontrol işini nasıl yapıyor. Nasıl bir donanım kullanıyorlar. Yani Diyelim Ben bu cihazla 10Kw lık bir fırın ısıtıcısını kontrol etmek istiyorum. Bu tip cihazlarda PID kontrol sistemi Isıtıcıya nasıl uygulanıyor olabilir?

Hocam sizin uygulamak istediğiniz değirmen sistemi için benim düşüncem şudur. Bana kalırsa burada süre hesaplama işi bence pekde verimli bir yöntem olmaz. Motor herzaman istenilen sürede istenilen konuma gelmeyebilir.
Bu iş için Bence Vanadan servolardaki gibi konum bilgisi alınması daha iyi olur. Bu vanaların Küçüklerini Görmüştüm. Vanadan 4-20ma, 0-20ma  ve 0-10v gibi Çeşitli feedback çıkışları bulunuyor. Yani geri besleme olmadan tahmini olarak işler nekadar yürütülebilirki? Dediğiniz gibi yolun sabit, motor devride lineer olsa bile sistemin verimli çalışabilmesi için geri beslemenin şart olması gerektiğini düşünüyorum.

Edit: Hocam Dediğiniz gibi motor devri ve yol sabit olsa bile PID sisteminde hata değerini bulabilmeniz için vananın konumunu bilmeniz gerekir.

[F®T]

Bence vana konumu yerine alt limit üst limit siviçleri yeterli bu siviçlerde vananın son noktalarını algılamakta kullanılabilir.asıl regülasyonun geçen suyun debisini sabit tutmakta yapmak lazım.çünkü değişken suyun debisi ve değirmenin hızı.geçen su debisi ölçülebilmeli.değirmenin hızı ölçülebilmeli.ayrıca bu tip motor ileri geri sistemlerinde pwm kullanılmamalı.pıd olarak bulunan sonuç kontak olarak kullanılmalı.değirmen devri için pid kullanılabilir.
iyi çalışmalar.

[ete]

Feritt,
Olayı yanlış anlamışsın. Debi aslında sabit. Sabitlik vanaya verdiğin açıklıkla sağlanıyor. X kadar açınca Z kadar su geçiyor.
Ama Y kadar açınca Z-10 kadar su geçiyor gibi düşün. Sonuç olarak vana motoruna su yetmiyor biraz açıl su fazla geldi biraz kapan gibi emirler verince değirmen devrini sabit tutmak imkansız olacaktır. O halde zamana bağlı olarak debi artıyor mesela 1 sn kapat. Debi fazla geldi yine 1 sn daha kapat diyerek devirdeki iniş çıkışları PID ile kontrol etmek amacımız.
Bu 1 sn lik açma veya kapanma miktarlarını örnek olarak verdim. Bu miktarları bize PID hesaplayıp verecek aslında.

Ete

[F®T]

Tamamda hocam ayar için hidrolik sistemlerinde kullanılan oransal valfler var .bunlar genelde 0-10 volt veya 4-20 volt kontrol girişli ve 0-24 volt çıkışlı kartlar tarafından kontrol ediliyor. sizin motorunuz bu tip bir yapıya sahip değilki.eğer oransal valf gibi verdiğiniz ayarlı voltaja göre voltaj arttıkça yolu açan voltaj azldıkça yolu kapatan bir alet olsa idi bunu dediğiniz gibi pwm çıkışından elde ettiğiniz kontrol voltajı ile kontrol ederdiniz.ama siz ileri geri ile bir motor kontrol ediyorsunuz.bundada set noktası verilir.bir değer ölçülür bu değer setin altındamı üstündemi ona bakılır.yada set merkezli artı eksi bant tayin edilir bu bandın altında veya üstündemi bakılır ona göre motor ileri yada geri kontrol edilerek bant içine sokulur.bence ancak bu tip bir kontrol olabilir.

[ete]

Feritt,
Bilgini yanlış kullanıyorsun bana kalırsa.
Ortada iki motor var. Birisi senin dediğin oransal kontrollü motor. Diğeride benim normal DC motorum.
Seninmotor 0-10V ile kontrol ediliyor olsun. Buna 5V verirsem motor alacağı yolun yarısı kadar yol alıri Bir vana ya bağlıolsa vana %50 açılmış olur.
Benim motora kapalı konumda iken 10 sn süre ile voltaj verirsem motor vanayı tam açık konuma getiriyor. Buna 5 sn voltaj verirsem oda vanayı %50 açık konuma getiriyor. Ne farkı kaldı bu iki sistemin?. Diyeceksinki birinde 5V verdinmi tam orta noktada durur seninki süreye bağlı olarak bazen %48 açık kalır bazen %55 açık kalır. Hayır efendim motor redüktörlü bir timer kullanarak voltajı verirsem seninki kadar hassas çalışır elbette.  Olmadı bir encoder de motora bağlarım ve istediğim gibi pozisyon kontrolü de sağlarım. Bu tür çalışan pek çok servo motor elime geçti. Normal DC motor miline 270 derecelik bir Pot takmışlar. motor 360 derece dönmesine rağmen dişli ile pot 270 derece dönebiliyor idi. Gerekirse böyle bir pozisyon kontrolüde yaparım. Asıl sorun motorun pozisyonu değil bunu anlatmaya çalışıyorum. Aslı sorun motora verilecek aç yada kapat emirlerini neye göre ve nasıl hesaplayacağız PID ile tabiiki.
Farzetki motor oransal kontrollü 0-10V ile kontrol ediliyor. Nasıl komut vereceğim motora sabit devirli bir değirmen yapabilmek için. Elbette bir set devri tanımlanacak. hatta bir aralık verilecek ama aralık altınada aç üstünde kapat dedinmi on-off kontrol oluyor ve sistem zig-zag yapıyor. Bu yüzden PID denilen olayı keşfetmişler.

Ete

[Mucit23]

Hocam peki bu durumdan sonra ne yapabiliriz? Yani şunu çözersem işin devamını getirebilirim dediğiniz birşey varmı? Onun üzerine yoğunlaşalıp farklı çözüm önerileri getirmeye çalışalım.

[inventor]

Merhaba ETE hocam,

PID konusu ile ilgili bilgi yönünden bir sıkıntım yok. Bunu daha önce söylemiştim. Tek sorun PBP ile ifade etmekte çıkıyordu. Protona geçince sanırım bu sorunda ortadan kalkacak. Şu anda fabrikayı bakıma aldık. O nedenle fazla zaman bulamıyorum.

Bu gün ya da yarın bu konu ile ilgili bildiklerimi buradan aktarmaya çalışacağım. PID nedir, formüller nedir, hesap nasıl yapılır? Hatta proton ile gerekli rutinleri bile yazarım sanırım. Birlikte üzerinde oynarız sonra.

Biraz uzun bir yazı olacak. O nedenle biraz müsade isteyeceğim
Selam

[ete]

Aslında PID konusunda formül oluşturmada ve bunların programa dönüştürülmesinde benimde bir sıkıntım yok.
Bir çok programda yazdım zaten ama hiç birisi uygulamaya geçmedi. Dediğim gibi en büyük sıkıntım;
- PID parametrelerinin doğru olarak tespit edilmesi. Bu konuda pratik bir yöntem olup olmadığını bilemiyorum. Bildiğim tek husus hemen herkesin (işi bilenlerin) bu iş için Matlab da bu işi çözdükleri yönünde. Partik yöntem sanırım deneme yanılma yolu ile olabilir.

- Diğer bir konuda uygalama yönünde. Hep söylüyorum. PID formülüne göre CIKIS=P*Kp + I*Ki + D*Kd şeklinde (teorik olarak) bir formül bulunuyor. BU formülde elde edilecek CIKIS değerinin kontrol edilecek sisteme nasıl uygulanacağı konsunda bilgim çok az. Pek çok örnek inceledim. Her kes formülü uygulayacağı şekle göre şekillendiriyor. Örnek vermek gerekirse bir PWM sinyalinin %Duty değerini kontrol ediyor isem benim CIKIS dediğim değer 0-100 arası bir değer çıkmalı . Bir Triac kontrol ediyorsam ve kontrol triacın sıfır noktasından sonra zamana bağlı tetiklenmesini gerektiriyor ise benim CIKIS değerim 0-10 ms arasında bir değer çıkmalı. Bir oransal kontrollü motora emir verecek isem ve motorda 0-10V kontrollü ise o zaman benim CIKIS değerin 0-10 arasında bir değer yada bu voltajın karılığı digital değer olarak hesaplanmalıdır.
Bunları mantığıma dayanarak düşünüp söylüyorum. Ama bir teorisi yada prensibi varmıdır bilemiyorum.

Ete

[inventor]

CIKIS=P*Kp + I*Ki + D*Kd

İşe buradan başlayalım. Bu formül ile PID yapılamaz. Bu tamamen sembolik bir formuldür. PID bir algoritmadır ve yukarıdaki gibi bir indirgeme söz konusu olamaz. Gerçek formülü tek satırda yazmak sanırım mümkün olmazdı. Bu nedenle önce P ( Oransal hesaplama ) sonra I ( integral hesaplama ) sonrasında da D ( türev hesaplaması ) Yapılır. Bu hesaplar bitirildikten sonra PID yeniden hesaplanır. Bu hesap sonunda da ÇIKIŞ =  ...... diye başlayan formülü yazabilirsiniz.

PID hesabında matlab kullanmak gibi bir zorunluluk yok. Hatta çoğu zaman matlab kesin sonuç veremiyor. En iyisi ve doğrusu ( Zaman sorununuz yok kabul ediyorum ) uygulama ile hesaptır.

Hesap derken şunu açıklamak gerekiyor sanırım. Matlab ile yapılan hesap sadece kazanç değeri olarak verilecek rakamların tespiti içindir. Birde sistemin nasıl tepki vereceğini önceden görmüş oluyorsunuz. Ama matlab için bazı değerleri önceden girmiş olmanız gerekiyor. Yani kullanılacak olan sistemi yüklemeniz lazım. Nasıl ki bazen isis bazı yazılımlarımızı hatalı gösteriyor ya da tam tersi oluyorsa matlab için de bu geçerli.

Matlab bize Ki - Kp - Kd değerlerini deneme yanılma yapmadan ( Bunu matlab içerisinde yapıyoruz ) tespit etmemizi sağlıyor. Örnekle açıklayalım; Bir yerlerin ısısını kontrol edeceğiz. Sadece P kullanacağız. Bize Kp değerini hesaplayacak bir yol lazım. İki yol var.Ya sistemi kurup cihazı çalıştırırız ve tepki sürelerine bakarız ya da matlab kullanırız. Gerçek ortamda simüle edersek çok beklememiz lazım. Her kurcaladığınız Kp için reaksiyon süresini ve sonucunu beklemek gerekir. Matlap da ise Kp için değer verirsiniz ve Sonuç dersiniz. Görürsünüz. Ama Dediğim gibi matlap da kullansanız son ayarı sistemi devreye alınca yapmak durumundasınız.

Yukarıdaki değirmen sorusunda da olaya yaklaşım şeklinden kaynaklı sorun yaşanıyor. Eğer

CIKIS=P*Kp + I*Ki + D*Kd

formülünü unutup P - I - D  değerlerini ayrı ayrı hesaplayıp sonuçta tek çıkış sinyali üretebilirseniz sorun ortadan kalkmış olacaktır. Bunun için bence ilk olarak P - PI  - PD  ve PID nedir bunu iyi bilmek gerekiyor. Tanımlamalardan bahsetmiyorum. Yapıdan ve algoritmadan bahsediyorum.

PID her zaman PI ve PD den daha iyi olacak diye bir şey yok. Öyle sistemler oluyor ki P bile PID den daha iyi sonuç verebiliyor.

Bu nedenle ilk olarak bu tanımları anlayalım diyorum. Fırsat buldukça yazarım.

Buraya kadar ki kısımda sözü olan varsa bizimle paylaşsın. Konu ilerledikten sonra başa dönmeyelim.

[Mucit23]

Benim Aklıma takılan pıd hesaplamaları değil aslında hesapladığımız veya elde ettiğimiz pid işleminden geçmiş değeri alıcıya hangi yollarla iletiliyor. Hadi değerimen sisteminde bir vana olur. 4-20ma akımla veya değişken gelirimle konum bilgisi gönderilir bir şekilde konum ayarlanır. Motor kontrol ederkende sanırım yine aynı şekilde 4-20 ma akımla motor sürücüsüne hız bilgisi gönderiliyor. İnternette PID kontrolü yapan cihazlara bakıyorum Kontrol için sadece 2A bir Röle ve 4-20ma çıkış var. Sanayi tipi fırın ısıtıcısını kontrol etmek için herhalde sıcaklık ölçümü yapan cihazdan başka ek donanımlarada ihtiyaç olur öyle değilmi. Yani İş PID hesaplaması yapmakla bitmiyor anladığım. Alıcıya nasıl bu bilgi gönderilir bu konuda Pek fazla bilgim yok o yüzden bunları bilmek istiyorum.
Siz sanırım bu işin içindesiniz.

[inventor]

Aslında bütün iş PID sinyalinde bitiyor. Eğer hesapları doğru yapmışsanız ve doğru katsayıları girmişseniz işiniz bitmiş demektir. Piyasadaki cihazlarda gördüğünüz kontak + analog çıkışların amacı ; P - PI - PID - ON_OFF çalışma modları seçimi içindir. Bazen de PID %100 çıkış vermesi gerektiği durumlarda kontak devreye girer. UPS ve SMPS besleme devrelerinde ( 10 KW gibi olanlarda ) ani yük değişimleride yine PID ile kontrol edilir. Bu tür durumlarda bu röle kontakları sistemi by pass için kullanılır. ( PID nin % 100 çıkış vermesi gerektiği durumlarda.

PID için kontrol ettiğiniz sistemin ( vana - servo ) konum bilgisine GENELDE ihtiyaç duymazssınız. Belki çok özel uygulamalar için olabilir ama 22 yıldır bana lazım olmadı. Tabii PID uygulamasındaki amaç bir vanayı ya da servoyu belli bir konumda sabit tutmak değilse. Biz bu cihazları bir şeyleri kontrol etmek için kullandığımızı varsayıyoruz. Bu cihazlar bizim kontrol elemanımız olmalı referans kaynağımız değil.

PID sinyalinin içerisinde neler var ona bakalım. İlk olarak oransal çıkış bilgisi var. Sonra bu oransal bilginin yanında referans kaynağının sizin kontrol sinyalinize cevap verme süresi var. Birde bu sürelerden kaynaklı gecikmeleri düzelten türev bilgisi var. Yani tek sinyal ama 3 bilgi.