pi kontrol ile dc motor hız kontrolü(geri besleme çalışmıyor)

[cripple]

sayac aldığı bilgiyi referans değer ile karşılaştırmıyor
(hata=420 - devir;) şu satırda çıkışta okunan değer ile referans değeri yani 420 karşılaştırıp işlem yapması gerekiyo ama arabanın tekerleğinin yavaşlattığımda hiçbir tepki yok sorun ne olabilir acaba?

//PID kontrol uygulaması 


#include <16f877a.h>
#device adc=10
#device *=16
#fuses xt,nowrt,nowdt,nodebug,nobrownout,nolvp,nocpd,noput,noprotect
#use delay (clock=4M) //4mhz kristal 
#use fast_io(e)
#use fast_io(c)
#use fast_io(b)

#define LCD_RS_PIN      PIN_B1
#define LCD_RW_PIN      PIN_B2
#define LCD_ENABLE_PIN  PIN_B3 
#define LCD_DATA4       PIN_B4 
#define LCD_DATA5       PIN_B5 
#define LCD_DATA6       PIN_B6 
#define LCD_DATA7       PIN_B7
#include <lcd.c>

unsigned int16 devir;
unsigned int8 cx=0,pop;
int1 hesapla_flag=0;

int eski_hata = 0; 
int hata;
float PI, P, I; 
int I_hata = 0; 
int cikis;



#define Kp 0.05
#define Ki 0.009
#define dt 0.5 

#int_timer1
void timer1_kesmesi()
{
   set_timer1(15535);//50ms 4mhz icin
   cx++;
   if(cx>=2)//50ms
   {
      cx=0;
      pop=get_timer0();
      set_timer0(0);
      hesapla_flag=1;
   }
  output_toggle(pin_d0);
}

void main()
{




setup_CCP1(CCP_PWM);
setup_CCP2(CCP_OFF);
setup_timer_0(RTCC_EXT_L_TO_H | RTCC_DIV_1); 
   setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1); 
 setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,250,1);
 
   enable_interrupts(INT_TIMER1);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   

set_tris_a(0b00010000); 
lcd_init();  
   lcd_gotoxy( 1,  1); 
   lcd_putc("Devir olcer");
   delay_ms(50);
   set_timer0(0);
   set_timer1(0);
   
set_tris_c(0x00); //c portu çıkış
set_tris_e(0xFF); // e portu giriş 
set_tris_b(0x00); //b portu çıkış
output_c(0x00); // pinler temizlendi


while(1)
{ 
  

   if(hesapla_flag)
   {
      hesapla_flag=0;
      devir=(unsigned int16)pop*6;
        lcd_gotoxy( 1,  1); 
printf(lcd_putc "Devir:%04lu D/D  ",devir); 
delay_ms(50);
   } 
      

set_timer2(0);



hata=420 - devir;

P=Kp*hata;

I_hata=I_hata + (hata*dt);

I=Ki * I_hata; 

PI = P+I;

eski_hata=hata;

cikis=200+PI;

output_high(pin_c3);
output_low(pin_c4);



if(PI >125)
    {
        PI=125;
    }
    else if(PI < 0)
    {
        PI= 0;
    }





set_pwm1_duty(cikis);
// pwm doluluk oranı hesabı 
//mesela setup timer ın içindeki değerin yarısı kadar olursa pwm 
//doluluk oranı %50 olur
{ 


  


}
}

}

[fth58]

hata, degisken turlerinden kaynaklanabilir .Birde bişey sormak istiyorum basicdeki gibi lcd bacak baglantılarını teker teker tanıtmıssın acaba  o kodlar ccs  c de calısıyormu ?

[cripple]

cvp icin tesekkur ederim diger danistigim kisilerde ayni noktada uyardi
lcd kodlari bu sekilde sorunsuz calisiyor