İki eksende hareket edebilen platform.

[Tesla Coil]

Merhaba,
Bir süredir forumunuzu takip ediyorum saygı ve dostluk çerçevesindeki forumunuzu çok beğendim. Bir çok site içinden nedense buraya katılmak istedim daha sıcak geldi  Bir konu hakkında yardımınızı isteyeceğim. Bir yanlışım olursa acemiliğime verip affınızı isteyeceğim.

Bir platformu yatay ve düşeyde kontrol etmek istiyorum. Platformun mekaniği aşağıdaki resimdeki gibi olucak şuan mekanik aşamasındayım. Platformun üstünde max 2kg lık bir yük bulunacak. Ve bu yükü (büyük ihtimal bir anten..) yatay ve düşeyde konumlandırabilecek bir sistem tasarlamam gerekiyor. Geldiğim aşamaları ve çektiğim sıkıntılarıda buradan paylaşacağım yardımlarınıza ve fikirlerinize açığım.

[onurinci]

Sorduğun sorulara cevabım yok .fakat bir gün Bunalmış hocanın yazısını okumuştum.makalede ivme tork moment gibi bir sürü parametrede geçiyordu,bunlar hakkındada yeterli bilgim yoktu,hocamın tavsiyesi bir yerde mutlaka sonsuz dişli olmalı yoksa sistem kaçırır,eğer bu dişli tertibadı var ise karşıt yük bunu çeviremez kilit gibi sağlam olur tavsiyesinde bulunuyordu.belki yararı olur diye ekledim kolay gelsin.

[est32]

Anladığım kadarıyla bir vasıta (otobüs, araba, tekne, yat, mobilet, bisiklet vs...) üzerine çanak anten sistemi kurulacak.
daha önce hiç uğraşmadım ama fikrimi söyleyeyim;
Ben olsam step motor yerine güçlü bir dc motor kullanırım. Motordan sonra elektroniğe gelince de dijital pusula ve adını yanlış bilmiyorsam dijital ivme sensörü kullanırdım( X-Y-Z).
Araba sağa sola döndüğünde pusuladan aldığı yöne göre motorlar sürülür anten sağa sola döner, araba inişlerde yokuşlarda iken de anten ivme sensörü aracılığı ile yukarı aşağı kontrol edilir.
Eğer kat edilecek mesafe çok ise belki GPS de gerekebilir uydunun konumunu manuel ayarlamamak için. GPS çok nadiren çalışsa bile olur.
Ayrıca mekanikte anteni tutan menteşeler çok yukarıda. Bu nedenle dikeydeki motor çok yol katetmek zorunda kalacak, bence menteşeler ortada olmalı.
Motor seçimine gelince, pek bişey söyleyemem ama burada önemli olan tepkinin hızlı olması. bu nedenle redüktörlü motorun torku yüksek ama enerji tüketimi ve devri düşük olur, konumu geç bulur. Güçlü motor ise çok güç harcar ama hızlı tepki verir konumunu çabuk bulur.
Başka ne diyim Allah kolylık versin, uğraştıracak bişey.

[Tesla Coil]

Est32 ve onurinci cvplarınız için teşekkür ederim.

Est32 hocam sandığınız kadar komplex bişey yapmıyacağım. Öncelikle motor konumunu kullanıcı keyfine göre belirliyecek.. step motor tercih etmemin sebebi geribesleme olmaksızın cok az bi hata ile konum kontrolü yapıldığı icin bu motorları kullanmak istiyorum. Yani motor kendikendine yönünü bulmıyacak bu yüzden sensör veya enkorder e gerek yok diye düşünüyorum. Yinede tavsiyeleriniz için teşekkürler. ^^

[Tesla Coil]

Konu hakkında yardımcı olabilecek birisi yokmu

[ete]

Nasıl bir yardım beklediğini tekrar açıkça yazarmısın
Konuyu baştan aşağı okudum ama ne yapılacak yada senin ne beklediğini açıkçası anlayamadım.

Ortada yapılacak bir sistem var ancak senin düşündüğün şekilde bu sistem kesinlikle çalışmaz. Çalışmaz diyorum çünki konum bilgisi bir şekilde aletin mevcut konumundan okunmadıkça sıhhatli bir çalışma beklemek çok fazla iyimserlik anlamına gelirki gerçekte hiç bir şey bu kadar iyimser olmaz.

Bu sistemi istediğin motorla döndürebilirsin ama konum bilgisini ya bir pot'dan (biraz kabaca olur), ya bir clinometer den yada benzeri bir şeyden alman gerekir. Aksi taktirde sistem sıklıkla çuvallar.
Kısaca senin düşündüğün gibi bu sistem çalışmayacağı için kişiler önerilerini sunmuş ama sen kendi düşüncende durmuşsun.
O halde geriinide sen getireceksin demektir.
Peki neler yaptın yada bu sistemle ilgili daha neleri yapabilirsin ? bunu bilmemiz gerekiyor. Yardım tamam da çok genel anlamda oluyor bu çağrı neresine yardım edelim? Sorun burada.

Ete

[Tesla Coil]

Hocam şuana kadar;
1. Mekanik aksam aynı şekildeki gibi oluşturulmaya çalışıyoruz. Biraz zaman alacak bu kısım.

2. Elektronik kısım da pic16f877 ve A4988 step motor sürücü entegreleriyle step motorları sürmeyi düşünüyoruz siparişini verdik. Kod veya devre oluşturmayla ilgili şuana kadar bir sorun yok.

3. Konum bilgisi sorunu ; Acemi olduğum için ben "oh bas gaza dönsün alet " mantığıyla düşündüm ve burda picin çember konumlarının nasıl algılayacağı sorununu hiç düşünmedim. Sıfır hata ile çalışacağını düşündüğüm için. Sizinde dediğiniz gibi. Mesela ben motora yatayda 30 dikeyde 45 derece dön ve dur komutu verdim. Tam motor dönerken enerji kesildi diyelim.? Peki motor enerji geri geldiğinde hangi konumda olduğunu nerden bilecek? Bir şekilde "0" noktasını bulması lazım. Böyle düşününce ilk eksiğimizi görmüş olduk. Bu konuda çemberlerin " 0 " noktalarına bir sensör koyup motoru her ilk çalışmasında 0 dereceden çalışmasını sağlayacak bir yöntem düşünüyoruz şuan. Bu konuda sizin yardımınıza ihtiyacım var fikirlerinize açığım

4- Asıl sorunumuz ise motor seçimi. Şekildeki platform yaklaşık olarak 4-5 kg arasında bir ağırlığa sahip olcak. (Ayrıca sanırım hocamızda üzerine 1-2 kg lık bir anten koymayı düşünüyor). Ben burda tıkandım internette araştırmama rağmen somut bir cevap alamadım. Bu yük altında çalışacak step motorun gücü, torku ne olmalı? Nema23 segmentindeki bir motor işimi görürmü ? Motorumuz Step motor olmak zorunda. Bu motorlarıda internetten siparişle getirteceğiz bütcemize göre biraz maliyetli motorlar gibi görünüyor o yüzden nokta atışı yapmamız lazım bu yüzden motor konusu canımı sıkıyor. Yanlış motor alıp sistemi çalıştıramazsa çok sıkıntıya gireceğim. :/

Geldiğimiz aşamalar ve karşılaştığımız sorunlar bunlar hocam ilginiz ve yorumlarınız için şimdiden teşekkürler.

[est32]

siparişle step motor nereden alınır bilemiyorum ama bir ara hurdalıkta(aynı zamanda her elektronikçi birer hurdacıdır) kocaman step motorlar görmüştüm. Almayı düşündüm ama iyiki almamışım henüz lazım olmadı fakat yanlış hatırlamıyorsam bu motorlar sanki fotokopi makinası gibi bişeydeydi ama hayal meyal hatırlıyorum net bişey söyleyemiyorum.
Bulunduğunuz yerdeki hurdalıkları bi dolaşın derim, bazen şans iyi gittimi neredeyse bedavaya çok güzel cihazlar bulunabiliyor.

[Mucit23]

Fotokopi makinalarının içinde gerçekten envai çeşit step motor,DC motor, Fan, trigier kayış kasnak, Çelik mil, Dişli vs. İşe yarayabilecek onlarca malzeme bulmak mümkün.

[Tesla Coil]

Trabzondayım ve sanayide girmediğim yer kalmadı. Ama hep aynı sonuç; "trabzonda o tür motor bulamazsın!" oldu.

[bahacan07]

Sayın TESLA kardeşim yakınlarda bir öğrenci projesi için motorlar ile uğraştım.Elimde fotokopi makinalarının hurdalarından söktüğüm güçlü stepler vardı ama sonuca ulaşamadım zira torkları yetmedi Çareyi dört adet servo motorla çözdüm.Bir yürüyüş similasyonu yaptırıp pantolonu yürütmem istenmişti,ancak ben hafif malzemeler kullanıp servoyla istediğim açıları verebildim.Sende ise yükün ağır görünüyor EST32 hocamızın söylediği gibi yavaş ama torku yüksek, redüktörlü dc motoru tercih etmelisin yine pic kontrolüyle L6203 gibi bir entegreyle netice alırsın gibime geliyor.Ancak istediğin açıları yakalamak ve kaldığı yeri bilmek seni çok uğraştıracak.Güçlü servolarıda bir araştır d iyorum ,3 cm lik servo motorda 10-15 kg tork diyorlar ama yanıltmasın..Allah kolaylık versin..Saygılarımla

[Tesla Coil]

Bahacan ustam,

Tavsiyelerin için çok teşekkürler öncelikle. Step motor kullanmak zorundayız. Senin tasarladığın sistemde motorların kaldırması gereken yük kaç kg dı ve fotokopi makinesinden söktüğün motorların tutma torku ne kadardı? Bunlar hakkında bilginiz varsa paylaşabilir misiniz.


Ayrıca aşağıdaki linkte verdiğim motorların  cm de 5-6 kg lık bir yükü kaldırabilmesi mümkün müdür? Sistemimi çalıştırır mı?

http://www.robotistan.com/Nema-23-LM-C047-18-Derece-Unipolar-Hibrid-Step-Motor,PR-1739.html

[ete]

Motorların döndürme kuvvetleri tork ile ölçülür veya  tanımlanır. İşin tarifinde belirli bir dönüş sayısına ulaşmış motor mili üzerine bağlanan 1 cm lik kasnağa dolanmış ipin çekebileceği kuvvet yada ağırlık olarak açıklanır. Duran bir motorun milinin kaldırma yada çekme kuvveti olarak açıklanmasada biraz emniyet payı koyarak sistemi bu şekilde düşünebilirsiniz.
Bu durumda senin bir eksende hareket eden mekanizma ağırlığını ve o ağırlığı çeviren dişli çapını bilmek gerekir. Zira motor miline takılan dişli çapı büyüdükçe tork da azalacaktır.
Nema 23 motoru için cm başına 5 kg lık bir yükten söz ediliyor bu 1 cm lik dişli çapı ile 5 kg lık bir ağırlığı kaldırabilir anlamını taşır. Döndürme momentinide hesaba katarak bu kuvveti 3,5 kg olarak alarak duran motor miline  uygulayabilirsin. Dişli çapı 2 cm olunca kuvvet yarıya düşecektir.
Buradan yola çıkarak sana gerekli motor gücünü hesaplayabilirsin.
Bir ara bir baca kontrol sistemi üzerinde epeyce kafa yormuş ve motorlarla haşır neşir olmuştum. Eski notlarımı bulursam daha detaylı bilgi vermeye çalışırım.

Ete

[ete]

İşiniz için gerekli motor güçlerini hesaplayabilmeniz için basit hesaplar göstereceğim. Gerçek hesaplar bunlardan daha karmaşıktır. Ancak size yaklaşık değerler vereceği için işinize yarayacağını umuyorum.

Öncelikle ne kadarlık bir ağırlığı kaldıracağız yada hareket ettireceğiz onu bilmemiz gerekiyor. Diyelimki 10 kg.
Bunu yaklaşık 6 cm çapında bir dişli ile hareket ettireceğimizi düşünelim. Motor miline 6 cm lik dişli takılacağını varsayıyoruz.

Bu durumda Tork (Basit anlamda) = 1/2 Çap(cm) * Ağırlık (Kg) formülünü kullanacağız. Sonuç Kgfcm (Kilogram Force cm) olarak bulunacaktır.
T=1/2*(6cm*10kg)=30 kgfcm.
Bu değeri Nm (Newton-metre) ye çevirmemiz gerekecek. 1 Nm=10,2 kgfcm dir. Ohalde 30/10,2=2,94 Nm olarak buluruz.

Şimdi işin içine devir sayısını katarak motor gücünü watt olarak hesaplayalım.
Diyelimki sistemimiz 50 dev/dak hız ile bu sistemi kaldıracak.
P(watt)=Tork (Nm) x (6,28 * Devir/60) formülünü kullanacağız.
P=2,94 * 6,28 * 50 dev/dak /60
p=15,38 watt olarak hesaplanacaktır.

Tork birimleri olarak Nm - kgfcm - kfm gibi değerlerin bir biri arasındaki çevrimleri için aşağıdaki online linki kullanabilirsiniz.

http://www.convert-me.com/en/convert/torque/

Bu hesaba bakarak kendine nasıl bir motor lazım olacağını artık kendin hesaplayabilirsin sanırım. Çünki bütün veriler senin elinde.

Benzer bir hesabı HP (Beygir Gücü) cinsinden yapmak istersek
HP= (0,4541 * Ağırlık (Kg) * Yarıçap (cm) * Devir (Dev/dak)) / 33.000
Bu sonucu tekrar watt cinsine çevirmek isterseniz 1 HP=746 watt ediyor. Yani Hp sonucunu 746 ile çarparsanız sonuç watt olarak bulunur.
Aynı hesabı HP olarak yapalım şimdi,

HP=(0,4541 * 10kg * 3 cm * 50 dev/dak)/33.000=0,020640909 HP olarak bulunur. Bunu Watt cinsine çevirirsek sonuç yine 15,39 watt olarak bulunmuş olacaktır.

İlgilenenler için bu son hesapla ilgili link ,    http://www.wisc-online.com/Objects/ViewObject.aspx?ID=ENG17504
Buradaki formül tamamen Amerikan ölçü birimleri üzerine kurulmuş olup onları metrik sisteme çevirerek ben kendi formülümü verdim.

Ete

[Tesla Coil]

Sayın Hocam ve Değerli Forum Üyeleri,

Hocam öncelikle verdiğiniz bilgiler için teşekkür ederim. Demek istediğiniz şeyi anlıyorum, anladım fakat hala tereddütlerim var benim teorik bilgiden ziyade deneyime, tecrübeye ihtiyacım var. " Şu motorlar bu sistemde kullanılabilir ya da şu motorlar bu sistemi rahatlıkla döndürebilirsin" gibi.. Motorun etiket değerlerine bakınca kafamda sizin anlattıklarınızla bir şeyler oluşuyor ama içimdeki acaba hissi, kuşku yok olmuyor.

İstediğim yardım için somut birşeyler sunmanın vakti geldi artık. Mekanik aksamımızı tamamladık yaklaşık 2,5-3kg bir ağırlığı var. Linkte videosu var yardımlarınızı bekliyorum.

video 2014 05 05 10 49 56