çizgi izleyen robot

[bahdiyarusta]

merhaba,

628a ve 3 adet cny70 ile çizgi izleyen robot yaptım çalışması güzel, devremde 3 dijital giriş ve cny70 den gelen 2 tane de çıkış var çıkışlarda bd139 transistör var bunlarla 5v luk motoru sürüyorum, mantık klasik sol sensör görünce sağ motor sağ sensör görünce sol motor orta görünce ikisi birden çalışsın şeklinde, motorların 300rpm   herşey yolunda   ( ama robot biraz yavaş bunu hızlandırmak için 600rpm motor takıyorum yoldan çıkıyor) bunun için ne yapmam lazım,,,

* devre 4 adet kalem pil ile çalışıyor
* zemin BEYAZ çizgi SİYAH izole bant

kodlarım:

BASLA:
   IF PORTA.0=1 THEN PORTB=%00000001  'SAĞ MOTOR ÇALIŞ
   IF PORTA.1=1 THEN PORTB=%00000011  'SAĞ VE SOL MOTOR ÇALIŞ
   IF PORTA.2=1 THEN PORTB=%00000010  'SOL MOTOR ÇALIŞ
GOTO BASLA


DEVREM:
https://www.youtube.com/watch?v=pCrLy52XnLU



teşekkürler...

[~ENES~]

üstadım yüksek hızlarda bu yüzden pwm ile motor kontrolü yapılır ... senin motor 300 rpm de bu kodlarla çalışabilir ama yüksek hızlarda hassasiyet arttığı için pwm kullanmak şarttır diye düşünüyorum

[bahdiyarusta]

pwm ile yapınca algoritma da ne değişecek ki abi, ?

[~ENES~]

motorlar bir anda durup bir anda kalış yapmayacak

[bahdiyarusta]

hmmmmm

evet buna çalışayım biraz bakalım,

teşekkurler..