pid kontrollü tarım makinası

[fatih88]

arkadaşlar selamünaleyküm öncelikle
tarım makinası üreten iş yerinden iş  aldım ama bir sorunum var kafamı karıştıran bu alet ara çapa makinası sistem şu şekil çalışması gerekiyor duyarga çubugu ağaca dokunduğu kadar hidroliği çektirmesi gerekiyor bu işi standart endüktif sensör ve selenoid valflerle yapamıyoruz sebebi aletin lineer çalışması gerekiyor
bunun içinde lineer valfler ve enkoder veya pot kullanmamız gerekiyor pot duyarga mili ağaca değdiği anda pot u hareket ettirdiği kadar pistona bağlı olan pot unda o kadar geriye çekmesi gerekiyor sürekli birbirlerine eşit olması gerekiyor ama işin içinde hız da var bu işi anca pid ile yapmam gerekiyor ama bu güne kar hiç uğraşmadığım bir iş pid hakkındada hiç bir fikrim yok sadece kulaktan dolma bilgiler bildiğim kadarı ile eşitleme faktörünü  pd yapabiliyoruz galiba bu konu hakkında yanlış anlaşılmasın kod falan istemiyorum beni en azında bu konu hakkında aydınlatabilecek ustalara arkadaşlara ihtiyacım var
ilgileriniz için şimdiden teşekkür ederim

[ete]

Pid işi öyle aydınlatma ile olacak bir iş değil maalesef. Başlı başına bir ilim dalı gibi düşün ve üç beş satırlık açıklama ile bir şeyler öğrenmen gerçekten zor. Kaç senedir uğraşıyorum, dünya kadar yazı okudum, denemeler yaptım halada süper başarılıyım diyemiyorum.  Kısa bir açıklama istiyorsan Oran, Türev ve İntegral parametreleri kullanarak bir sisteme kumanda etmek diyebiliriz.
Güncel hayatta oransal olarak pek çok işi kontrol ediyoruz. Ancak işin içine zaman içindeki değişimleride sokarak bir takım şeylere kumanda etmek deyin PID kontrol akla geilyor. Bunlara en temiz örnekler, arabalarda Otomatik hız kontrolü, motorlarda otomatik devir kontrolü sıcaklıklarda otomatik sıcaklık kontrolü gibi sistemleri sayabiliriz.

Bana kalırsa önce biraz araştırma yap dağarcığına biraz bilgi doldur ardından birşeyler yapmaya çalış ve tıkanma noktalarında sorular sormaya çalış. Sitemizde bu işi iyi bilen biriside varmıdır onu bile bilmiyorum. Umarım vardır.

Ete

[fatih88]

Cevabınız için teşekkür ederim
Pid kazık bir konu olduğunu biliyorum biraz araştırma yaptım ama çoğu ingilizce yapanlarda bilgi vermiyor devlet sırrı sanki zaten hocam her hangi bir kod vermedim avr c ile yazacağım için burasının genelde basıc ağırlıklı yazılımlarla örnek kod oluşturuluyor biliyorum en azından farklı bir mantıktan bir fikir verebilir diye düşündüm pid olması çok önemli değil konum kontrolü yapacak bu durumda traktörün hızı duyarga sensörünün tepkisi pid ile çözülmesi gereken bir hususmu yoksa iki potu okuyup ona göre lineer valflere pwm vermek yeterlimi bilemedim hocam
Vaktiniz olursa youtube de duyargalı rotovatör diye bakabilirmisiniz sistem lineer çalışıyor halat valfi ne kadar çekerse alet o kadar geriye veya ileriye yönlendiriyor
Teşekkürler

[fatih88]

Linkteki gibi hocam
https://youtu.be/echMpzVsWHU

[ete]

Şimdi daha iyi anlaşıldı ama buna PID kontrolü neden gerekiyor onu anlamadım. Çokda hassas bir şey değil. O aletin içinde bir bisiklet fren teli var gibi. Ağaca bastığı anda içeriden bir şeyi çekiyor ve alet de çekilen miktar kadar geri çekiliyor olsa gerek. Zira traktörün ağaca olan uzaklığı burada çekilme miktarını belirleyecek. Çünki algılama kolu eğik duruyor ve mesafeye göre az veya çok çekiliyor.
Bu şekilde çalışan hazır bir algılama sistemi varmıdır yoksa bu algılama sisteminide senmi yapacaksın burası önemli.
Aklıma hemen oraya bir yaylı encoder yada yaylı çok turlu pot döndürme sistemi geliverdi. Potun dönüş miktarına göre alet de geri çekilebilir.  Şayet böyle bir algılama sistemi elinde yok ise işin mekanik kısmı dahada önem kazanıyor bana kalırsa.

Ete

[fatih88]

hocam mekanik firmanın işi bende çok turlu potans düşündüm ama ikisini karşılaştırırken eşleneceği değeri geçip sonra ileri geri vurun tu yapmasından endişeliyim pid kontrol gerekmiyorsa çözülebilir o zaman
daha önce konya dan bir firma yapmış hocam olmamış sistemi aç-kapa mantıgına göre yapmış traktör agaca bastığında dursa sistem ileri geri yapıyor sürekli bu sistemi illa elektronikleştirmek istiyorlar sebebi neyse artık o telmi kopuyor sürekli bilemedim

[fatih88]

düşünceme göre 2 adet pot kullanayım biri yayda diğeri de mekanizmada yay ne kadar dönerse sistemde kendini o kadar geri çeksin diye düşündüm ama eşleneceği değeri kaçırıpta ileri geri yapmasından çekindim açıkcası pid kontrolde hata oranları süre hesaplanıp pwm verildiği için o titremeyi oluşturmaz diye düşündüm

size çok teşekkür ederim sayın koca yürekli ete hocam

[ete]

Bana göre PID kontrol gerekmez. O algılayıcıya bşir pot bağlı olduğunu düşünürsek potun dönüş miktarı kadar alet içeri çekilecek hepsi bu. Ama sistem epeyce hızlı olması gerekir. Algılayıcıyı hafife alma. Yapamadılarsa bu algılayıcı tasarımından yapamamışlardır. Yapılmışı incelemek belkide yol gösterir. Hızlı bir motor da gerekiyor nasıl alıyor içeri onu anlayamadım ama epeyce üzerinde çalışılması gereken bir konu. Kolay bir iş değil kesinlikle.

Ete

[F®T]

Piston hidrolikmi hareket ediyor.Öyleyse bir anahtar bir tane valf iş görür gibi. pid le yapmana gerek yok.Ete hocamın dediği gibi hassas bir durum yok.çek bırak yapıyor.hepsi bu.

[fatih88]

Sayın ft hocam olay sandığımız kadar kolay değil anahtarla olacakta birşey de değil konuyu şu şekilde açıklayayım duyarga yayına basıldığı kadar hidrolik pistonun çekmesi gerek diyelimki duyarga yayı ağaca deydi ve ben traktörü durdurdum sistem kendini geri çekmeye başladı ve duyarga yayı boşa çıktı duyarga ağaçtan kurtuldum diyecek ve sistemi ileri itecek ve tekrar ağaca çarpıp geri dönüşe geçecek taki traktör hareket edene kadar kimse böyle bir makinayı istemez
Ete hocam cihaz hidrolik patronla çalışıyor iki yönlü valf var biri çekince ileri  diğeri çekince geriye gidiyor sistemde dc motor yok atmel pic e göre biraz daha hızlı atmelde frekans bölme isteğe göre ister 16mhz olarak ister 16mhz 8 e bölerek çalıştırılabilir benim endişem iki potu birbirine eşlemeye çalışırken sistemin ileri geri yapması ve duyarga yayına bağlı potun dönüşüyle sistemin geriye çekeceği miktarın yetmemesi

[Hattuşa]

nacizane benimde önerim hall sensör ve mıknatıs kullanmak, ugn serisi bir hall sensör pistonun bir kanerına sabitlendiğinde tam karşısındaki kola da bir mıknatıs konduğunda kolun açısına göre sensör çıkış verecektir. mesela ugn3503 hall sensörü boşta 2,5v verir S veya N e göre ya 2,5v tan 5v a kadar veya 2,5v tan 0v a doğru lineer bir çıkış verir. bu sensör +mıknatısında üzerine plastik basıldığında su,toz vs durumlardan etkilenmez. bunu bir nevi arabanın gaz pedalı gibi düşünün ne kadar gaza basıldı o kadar yakıt+hava karışımı vermek gibi. uyarsa....

söylediğim çözüm 5 tl bile tutmaz. hatta 2,5v un her iki yönü lazım değilde tek yöne kullanılmak istenirse ya farklı ugn hall sensör (0v-5v veya 5v-0v arası çalışan) veya aşağıdaki şemayı uygulayabilirsiniz. bu size kalmış


şurdaki videoda bir örnek var 1 dk dan sonra dikkatli izleyin


https://www.youtube.com/watch?v=9MegJCuHZjI

[/url]

[fatih88]

Güzel çözüm esasında ne tozdan etkilenir nede sürtünen malzeme var tek sıkıntı sistemin geriye çekmesiyle mıknatıs uzaklaşınca voltajı 2.5v vermesi kısa mesafeler için çok iyi duyarga yayında işe yararda cihazın ileri geri gitmesinde mıknatıstan uzaklaşınca bence adc okuması kopar vani 2.5v verir

[run]

fatih88 merhaba

pid den vazgeçmişsiniz ama bir göz atın derim
http://www.microchip.com/wwwappnotes/appnotes.aspx?appnote=en591227
kolayca avr ye uygulayabilirsiniz
avr221  pid kontrol uygulaması da var çalıştırıp değişkenleri incelersen, pid hakkında fikir verecektir.

[fatih88]

Usta pid vazgeçmemizin sebebi çok alengirli olması pid hakkında türkçe makalelerde var ama sıkıntı katsayıyı bulma kp, ki, kd oranlaribulmak biraz zor c olarak hazır fonksiyon kesin vardır ama o kat sayılar bulmak çetrefilli bazı metotlar var ama pid hiç ilgi alanımda değildi matlap felan da kullanmayı bilmiyorum o yüzden vaz geçtik şu işi teslim edeyim boşlugumda deneyler yapacağım 

[Hattuşa]

Güzel çözüm esasında ne tozdan etkilenir nede sürtünen malzeme var tek sıkıntı sistemin geriye çekmesiyle mıknatıs uzaklaşınca voltajı 2.5v vermesi kısa mesafeler için çok iyi duyarga yayında işe yararda cihazın ileri geri gitmesinde mıknatıstan uzaklaşınca bence adc okuması kopar vani 2.5v verir

benimkisi bir öneri idi. ugn3503 1mV/Gaus hassasiyette elbette ki mesafesi kısa olması normal. daha uzun algılama için daha hassas sensör kullanılabilirdi herneyse