GÖRÜNTÜ İŞLEME

[elektro77]

prototip videosu aşağıdaki linkte olan ve 2 yaşındaki Kızım için yapmış olduğum top toplama robotunun topları tutması için görüntü işleme yöntemini kullanmak istiyorum.
Raspery Pi modülü ile yapılabildiğini Antalya tekno kentte görmüştüm.Hatta bunu yapan Türk mühendisle tanışıp bu konu hakkında bilgi almıştım. Bu modüle takılan kendi kamera modülü ile görüntünün işlenip pyton open cv adında bir kütüphane yardımı ile cisimleri algılayıp kordinatları belirleyerek bu cismi tuttuğunu gördüm.
Görüntü, yürüyen  bant şeklinde beyaz bir zemin üzerinde algılanan bir cisimden ibaretti. tüm yabancı görüntülerden arındırılmış beyaz bir zemin üzerindeki tutulmak istenen cismin görüntüsü pixellere bölünerek cismin en ve boyu bulunuyor. Daha sonra cismin bu beyaz alan içerisidindeki konum koordinatları bulunuyor ve yazılım algoritması ile  robot kolun bu koordinatlara gitmesi sağlanıyor. Ardından robot pençe ilede cismin tutulması sağlanıyor. Sistem tamamen pünomatik ve konumları belirleyebilecek bir Encoder sistemi yok.Bu işlemi tamamen görüntü işleme yolu ile yapıyor.
Benim kullanmak istediğim zemin ise halı gibi karmaşık desenleri olan bir zemin. Böyle bir zeminde tutma işlemini nasıl bir yolla sağlayabilirim. Bilgisi olan arkadaşlarımın ve üstatlarımın yardımını bekliyorum.

https://www.youtube.com/watch?v=HgaYgoj_0xQ