Çizgi izleyen robot

[enginkanat]

Merhaba sayın hocam,
Sayenizde elektroniği sevdim, öğrendim ve uyguladım, Allah sizden razı olsun.
Size sormak istediğim konu çizgi izleyen robot ile alakalı sayılabilir. Bu cihaz yerde çizilen siyah çizgiyi algılayıp yön tayinini ona göre yapmakta, benim yapmak istediğim ise tarayıcıdan alınan siyah bir çizimi (bu çizim resim değil, düz yada eğik bir çizgi olabilir) pic hafızasına yükleyip robotu yada x-y motorlarını çalıştırmak.
Fikirleriniz benim için değerlidir.
Diğer üye arkadaşlarımın da fikirlerini bekliyorum. şimdiden teşekkür ederim.

[ete]

Takip edilecek yolun hafızaya alınmasında degişik yollar bulunabilir. Benim ilk etapta aklıma gelen şu,
Robot uzerinde kac tane motor var ise her birine bir isim verilmeli motA MotB gibi
Sonra bir referans noktasi secilip o noktadan sonra hangi motor çalışmış ise ismi veya motor kodu , çalışma süresi ve yönü kayıt edilmeli. Böyle bir kayıt sisteminda, MotA icin 10,MotB icin 20 .. Seklinde kodlama kullanilabilir. Sureler ise ms cinsinden kayıt edilebilir ve 2 adres kullanılabilir.
Örnek vermek gerekirse,
10, 25,30, 1 şeklindeki bir kayıt bize , MotA nın (25*256+30) ms sure ile ileri doğru çalıstığını gösterecektir. Bu örnekte gorulduğu uzere her bir kayıt toplam 4 adres alacak ve ikinci kayıt 4 adres sonrasına yapılacaktır.
Bir baska yöntem ise GPS kaydı ile konum bilgisini tutmak ve iki konum arasini ne sekilde gittiği konusunda bilgi tutmakla olabilir. Detaylar üzerinde biraz kafa yorulur ve komut sonuç ilişkisine bakılarak daha uygun yöntemler geliştirilebilir.
Ete

[sinancnc]

Benim düşüncen nc+encoder ile step motor ile proğramlanabilen bir sistem takip edilecek yolun nc kodlarını yükleyerek takip ettirmek

[YasarGunaydin]

http://robotus.net/wp-content/uploads/2012/07/cizkon-cizgi-izleme-sensoru.jpg

Buna benzer  sensör kullanarak ben bi ara yapmıştım.