Kartezyen Robot Projesi

[Ozan]

Merhabalar,

Lise son sınıf öğrencisiyim. Okulumuzda gördüğümüz Motor Sürücüleri ve Robotik dersimiz için herkes bir robot yapıyor. Sumo, çizgi izleyen, kartezyen robotları arasından kura sonucunda bana ve arkadaşıma (ortak iş) kartezyen robot düştü. Çizgi izleyen ve sumo robot hakkında fikir sahibi olmama rağmen kartezyen hakkımda pek fazla bilgim yok ve de internette kaynak bulmak da zorlandım.

Yapacağımız kartezyen robot şöyle birşey olacak.



Resimde siyah olarak gördüğünüz metal bir kısım olacak o yüksekte olacak alttan profiller ile desteklenecek. malzemeler zeminde olacak ve eşit aralıklarla yerleştirilmiş olacak. Programlaması asembly ile yapılacak.

İlk başladığında tutacak kısmı resimde gösterilen başlangıç noktasında olacak. Malzemeler 1-2-3-4-5-6-7-8-9 olarak numaralandırılmış olacak ve keypad üzerinden örneğin 1'e basıldığında önce mavi ile gösterilen kısım 1 numaralı malzemenin olduğu sıraca gidecek daha sonra tutacak kısım 1 nolu malzemenin üzerine gelecek ve aşağıya inerek malzemeyi tutacak daha sonra eski konuma geri dönecek ve malzemeyi düzgünce bırakacak. Yapacağımız proje bundan ibaret umarım anlatabilmişimdir.

Devre kendimize ait olacak.
Programlama kendimize ait olacak.
Tasarım kendimize ait olacak.
Kısacası her şeyini biz yapacağız.
Fakat sizin bilgilerinize ihtiyacım var mesela
1. Step motoru nasıl süreceğim bunu bilmiyorum bunu öğrenmeliyim.
2. Keypad üzerinden nasıl kontrol edeceğim.
3. Kayma olmadan tutacaklar nasıl tutacak.
4. İstenilen malzemeye nasıl götüreceğim?
5. Tutacak kısmını nasıl aşağıya indireceğim?
6. Devreyi nasıl çizeceğim? Nasıl çizmeliyim? Baskı devresini nasıl çıkartacağım?
7. Hangi malzemeleri kullanmalıyım? Nasıl bir tasarım yapmalıyım ve malzemeleri nereden alabilirim?
8. Bunun gibi pek çok soru işareti var. Sürem oldukça uzun parça parça hepsini tamamlasam biter diye düşünüyorum.

Yardımlarınız için şimdiden teşekkürler.
Ufak bir ricam var konuyla ilgili bilginiz olmasa dahi yazımın açıklayıcı olup olmadığına dair fikrinizi yazarsanız sevinirim.

Teşekkürler
Ozan

[ete]

Açıkçası anlatımın güzel bir sorun yok en azından ben iyice anladım.
Anladım ve sana bir CNC tezgahı lazım diyorum. Bir CNC tezgahında,
- Tezgahı ileri - geri hassas bir şekilde götüren bir motor sistemi vardır. Senin projende mavi motor a karşılık geliyor.
- Aynı şekilde işleme kafasını sağa sola hareket ettiren bir sistem yada motor vardır buda senin karşıdaki motora yani malzemeleri taşıyacak motora karşılık geliyor.
- İşleme motorunu aşağı yukarı hareket ettiren bir motrlu sistem vardır. Buda senin malzemeyi alacak sistemini aşağı yukarı hareket ettiren sistemine karşılık gelmektedir.
Geriye malzemenin nasıl alınıp nasıl bırakılacağını düşünmeye kalıyorki buda çok zor bir mekanik mesele olmasa gerek.
BU konularda tecrübeli arkadaşlarımız var. İşinbir çok yönü var elbette.  Ama öncelikle işin mekanik kısımlarını halletmeniz gerekecek.

Sİze haksızlık yapıldığı kanaatinedeyim. Zira bu şekilde bir robotik sistemle çizgi izleyen robot sistemi arasında dağlar kada teknoloji farkı bulunuyor. Bu aldığınız konu başlı başına bir iş. Ama moralinizi bozmayın aşılmayacak bir konu değil hatta artık hemen her yönü iyice biliniyor ve pek çok amatör tarafından değişik amaçlar için böyle projeler yapılmaktadır.

Kazım Ugur 'a buradan sesleneyim. Arkadaşların projesine bir el atıverin. En azından bir yol gösterelim yürüsünler gerisinde sıkıştıkları yerde yardımcı oluruz. Malzeme linklerini verelim hiç olmaz ise görüşmelere başlasınlar doğru yolu kısa zamanda bulacaklardır.

Ete

[KAZIMUGUR]

Diğer ödevlere göre biraz maliyetli bir iş.
Diğerlerine göre daha öğretici ve daha bir işe yarar proje.
Bütceniz kısıtlı ise hiç başlamadan değiştirin.
Ağlayın sızlayın değiştirin.

Devam derseniz aynı şekilde bütceye bağlı iki tür çalışma mümkün.
Basit ve ödev savar tipi .
Masrafalı ama sonra hoby işlerinizde kullanabileceğiniz cnc nin temeli olabilecek yol.

Temelde iki tip olabilir.
Robotik denilen kaynak robotları benzeri insan kolunu örnekleyen çalışmalar.
İnternette örneği çok ama genelde yabancı siteler.
Bizde henüz bu tür ödevler az , öğretmenlerin kendileri bilmiyorlar .
Diğerleri ise her biri kendi doğrultusunda çalışan eksenler.
Hobby cnc araması çoook çeşitli örnekler sunar.

Step motorlar için gittigidiyor gibi yerlerde 2. el ucuz çözümler var.
Bulunduğunuz şehir İstanbul-Ankara gibi ise hurdacılarda fotokopi eskilerinden çok ucuz motorlar olabilir.
Çok küçük motorlara bakmayın mekanikde pişman olursunuz.
En az 3 adet olacak.
Tutucu (grabber) için ya step ya da selenoid gibi bir çözüm olabilir.

Motor sürücüleri için L297-298 gibi çözümlerden uzak durun.
Hemen bozuldukları bir kenara motorları istediğiniz gibi sürmekde zorlanırsınız.
TB6560 en güzel çözüm.
eBay de 3-5 dolara bulunuyor.
Sadece bir iki kondansatör ve dirençle harika bir sürücü olabilir.

Basit cnc olsa idi Mach3 gibi bir harika program çok iş yapardı .
Keypad filan deyince sanki öğretmen kendi yapabilecek.
İster istemez pic gibi bir mcu kullanılacak.
Önce step motor sürmeyi öğrenmelisiniz.
Şansına asm ile yazılmış çift motor sürebilen 16F628 li bir çalışma var.
Lakin bu sadece sürücü ve çıkışında chopper yok.
Bu yüzden TB6560 ile devam.
Pic keyped okuyacak girilen değere göre listedeki bir konum için gereken sayıda step puls i ve dir komutu üretecek ve geri dönecek.
Benzeri bir sorun için istenilen sayıda puls üretme gibi bir şeyler sorulmuştu diye hatırlıyorum.
Basit bir çalışmada hız çok önemli olmayacağı için iş nisbeten kolay.

http://hobbycnc.hu/English.htm
stepmotorcu.com
avrasyacnc
basitcnc.com
http://www.doguskalipltd.com/tr/dogrusal-hareket-sistemleri/yataklama-ekipmanlari.html

İlk önce iyice araştırın ne yapacağınıza hayalinizde karar verip projelendirin ve malzeme almaya öyle başlayın !!!

Yola çıkabilecek kadar oldu sanırım.
@ETE hocamın ricası emirdir.
Elimizden geldiği kadar yardım için buralardayız.

[ete]

Kazım ,
Verdiğin bilgiler için teşekkür ederim. Bu bilgiler ışığında bu arkadaşlar ne yapmaları gerektiğini biraz olsun anlamışlardır umarım.
SOnuçta bu iş bir ödev tamamlama olacağı için çok komplike bir sistem düşünmeye bence gerek yok.
İşin program kısmını ben hallederdim şayet dil ASM olmasa idi. Hallederdim derken programı yazıp ellerine yine vermezdim ama iteşeye kakalaya programı yol göstererek onlara yazdırırdım.  Proje zaten zor ve bir de ASM de bu işi istemek iyice insafsızlık olmuş bana kalırsa. Yoksa tamamen tarif edildiği şekilde tuş takımında hangi elaman gidileceği girildikten sonra aleti oraya yönlendirmek çok zor değil tabiiki benim sahip olduğum bilgi birikimi ile.
Şimdi burada birkere ve son kere olmak üzere ne yapmaları gerektiğini yazıyorum. Bu yazılanları sırası ile yerine getirirler ise bu sistem ortaya çıkar.
1. Önce işin mekanik şekli için yukarıda adresleri verilen malzemeciler ile görüşüp ve bir yandan da hocaları ile tartışarak tezgah büyüklüğüne karar vermeleri gerekiyor.
2. Büyüklük ortaya çıktıktan sonra sistem şekli üzerinde mutlaka yine malzemecilerle fikir alışverişinde bulunarak sisteme son şeklini vermeliler.
3. Daha sonra motor büyüklükleri ile en önemlisi motor sürücülerini tespit edip ona göre program yazmaya da başlamaları gerekir.
4. Bu iş bir işlemci ile yapılacağı için işlemci seçimi, işin algoritması konularında yine yardımcı oluruz. Ancak burası bir PicBasic forumu. ASM ile işimiz olamıyor maalesef. Bu nedenle program konusunda daha fazlası elimizden gelmez.
Tabiiki bunları söylerken biraz programlama bildiğinizi varsayıyorum. Yoksa hiç asm bilmiyorsanız bu işi kıvırmanız epeyce zor olacaktır bunuda unutmayın.

Kolay gelsin diyorum.

Ete

[Ozan]

Açıkçası anlatımın güzel bir sorun yok en azından ben iyice anladım.
Anladım ve sana bir CNC tezgahı lazım diyorum. Bir CNC tezgahında,
- Tezgahı ileri - geri hassas bir şekilde götüren bir motor sistemi vardır. Senin projende mavi motor a karşılık geliyor.
- Aynı şekilde işleme kafasını sağa sola hareket ettiren bir sistem yada motor vardır buda senin karşıdaki motora yani malzemeleri taşıyacak motora karşılık geliyor.
- İşleme motorunu aşağı yukarı hareket ettiren bir motrlu sistem vardır. Buda senin malzemeyi alacak sistemini aşağı yukarı hareket ettiren sistemine karşılık gelmektedir.
Geriye malzemenin nasıl alınıp nasıl bırakılacağını düşünmeye kalıyorki buda çok zor bir mekanik mesele olmasa gerek.
BU konularda tecrübeli arkadaşlarımız var. İşinbir çok yönü var elbette.  Ama öncelikle işin mekanik kısımlarını halletmeniz gerekecek.

Sİze haksızlık yapıldığı kanaatinedeyim. Zira bu şekilde bir robotik sistemle çizgi izleyen robot sistemi arasında dağlar kada teknoloji farkı bulunuyor. Bu aldığınız konu başlı başına bir iş. Ama moralinizi bozmayın aşılmayacak bir konu değil hatta artık hemen her yönü iyice biliniyor ve pek çok amatör tarafından değişik amaçlar için böyle projeler yapılmaktadır.

Kazım Ugur 'a buradan sesleneyim. Arkadaşların projesine bir el atıverin. En azından bir yol gösterelim yürüsünler gerisinde sıkıştıkları yerde yardımcı oluruz. Malzeme linklerini verelim hiç olmaz ise görüşmelere başlasınlar doğru yolu kısa zamanda bulacaklardır.

Ete

Zor, kolay artık ben onu geçtim eğer yapabilirsem bir çok şey öğreneceğimi düşünüyorum bu yapacağımız iş 2. dönem 2 sınav notu yerine geçecek ve ben tam anlamıyla çalışmasa bile bir çok kısmını götürebileceğim kanaatindeyim.

CNC tezgah güzel bir fikir hocam, teşekkürler. Şöyle bir şey lazım bana görünce işte bu dedim
http://www.directindustry.com/prod/iai-industrieroboter/table-top-cartesian-robots-21208-162079.html
Aklımda projemi oluşturdum. Fakat CNC tezgah kullanmamıza izin verileceğini düşünmüyorum yani onu da kendiniz hazırlayın denilecektir. Yeni bir çizim daha yapıyorum şu an onu da ekleyeceğim. Böyle bir şey için mekanik kısmı oluşturmam zor olacak sanırım. Bir de şunu öğrenmek istiyorum hangi step motoru kullanmalıyım ve yapacağım iş ne kadarlık bir boyutta olmalı hoca bu noktayı serbest bıraktı. Fazla iç içe olmadan rahat çalışabilecek bir boyut düşünüyorum şu an

edit:1 Şu an çizimi hazırlarken sayfayı bir yenileyim dedim Kazım hocamın yazdıklarını gördüm maliyet derken hocam sizce tamamı için ortalama ne kadar bir fiyat çıkar. Bir de kafamda oluşturdum oluşturduğum şey ilk paragraftaki linkteki ve aşağıdaki çizimim de görüldüğü bir şey. Böyle bir şeyi yapmam mümkün mü? Ayrıca hocaların kendi yaptığı bir otomasyon sistemi mevcut scara, çizgi izleyen, sumo, kartezyen hepsi mevcut videosu internette yok hocadan aldığımda paylaşırım. Hocalarımız bilgili fakat biz henüz o kadar bilgili değiliz sorun orda Neyse çizimimi de ekleyip yayınlıyorum.

edit:2 Ben çizimi tamamlayana ve düşüncelerimi arttırana kadar Ete hocam da yazmış teşekkürler hocam şimdi çizimimi bitiriyorum ASM bildiğimizi varsayıyoruz sadece onu da bu sene öğreneceğiz bakalım öğrendiğimiz kadarı böyle bir iş yapmaya yetecek mi

RESİM




Resim nasıl sizce yapmak istediğim iş için uygun mu?

Programın çalışma mantığı;

1. Robot ilk başta başlangıç noktasında olacak.
2. Keypadden bir rakama basıldığı anda resimde mavi renk olarak gösterilen kısım basılan rakamın olduğu sıraya gelecek.
3. Keypadden girilen rakamın olduğu sıraya gidildikten sonra kırmızı renkli kısımdaki motor sayesinde hangi rakam ise o rakamın üzerine getirecek.
4. Sarı kısımdaki motor sayesinde kepçe kutunun tam üzerine salınacak.
5. Resimde gösterilen turuncu kısımda olacak 1 veya 2 motor ile kepçe sıkıştırılacak.
6. Daha sonra tekrar yukarı çıkarılacak. (sarı kısım ile)
7. Kepçe ortaya getirilecek. (kırmızı kısım ile)
8. Başlangıç noktasına geri getirilecek (mavi kısım ile)
9. Malzeme aşağı indirilecek (sarı kısım ile)
10. Kepçe açılacak (turuncu kısım ile)
11. Tekrar yukarı çekilecek. Boş halde. (sarı kısım ile)
12. Keypadden yeni bir giriş yapılması için beklemede olacak.

Sistem bu şekilde çalışacak diye düşünüyorum hata var mı acaba?

[KAZIMUGUR]

Renkli cicili bicili resimler bana bir şey ifade etmez.
Eğri büğrü olsun ölçülü olsun...
En ucuzu 500 , üstü >10.000.....
Böyle düşünmekten ziyade cebinizi yoklayın ve rakamı siz bana söyleyin.

Kafandakileri unut , yazdıklarımızı anlamaya çalış sonra yine kafanın dikine gidebilirsin.

Mekaniğin her şeyini kendiniz yapabilmek için atölye imkanlarına ve önemli ölçüde el becerisine sahip olmanız gerekir.
Para sorun değilse hazır elemanlar kullanılacaksa montajımsı bir iş olur hem kolay olur hem yakışıklı olur.
Böylece projeye odaklanabilirsiniz yoksa mekanik sorunlar projenin önüne geçer.

Hocalarınızın bilgili oluşu çok güzel bir şey.
Aşağıdaki gibi bir şey yapmanıza yardımcı olurlarsa çok iyi.

Ağla sızla asm den basic e geç .
Asm ile yapabileceğinize pek ihtimal vermiyorum.

http://www.youtube.com/watch?v=4J2ljmw9lug&feature=results_main&playnext=1&list=PL0D2EE63A27483EAD

[Ozan]

Dediğiniz gibi bir robot kol vermeyi düşünüyorlardı fakat kimseye yapamaz diyerek vazgeçtiler.
Dil konusunu pazartesi günü konuşacağım.
Resmi renkli cicili bicili yapmak istemedim autocadde başladım paintte devam ettim. Ölçülü diyorsunuz ama işte ölçüsünü bile belirleyebilmiş değilim. Pazartesi veya salı günü hocayla detaylı bir şekilde konuşacağım. Mekanik kısmında yardımcı olurlarsa geri kalan kısmı yine halledilebilir diye düşünüyorum. He yok o da olmazsa en azından sumo robot yapalım hocam diycem kabul ederse sumo robot yaparım.

[KAZIMUGUR]

Yapımın mekanik zorluklarından ve parasal duygusal sorunsallardan dolayı zor dedim yoksa neler var neler.

Ekleyeceğim.
Ekledim .

http://www.youtube.com/watch?v=6drMZqmyXQc


[IMG]http://img594.imageshack.us/img594/6537/cnc1.jpg[/img]
By kazimugur at 2011-10-15

[IMG]http://img856.imageshack.us/img856/4493/cnc2.jpg[/img]
By kazimugur at 2011-10-15

[Ozan]

Bekliyorum hocam

Mükemmel bi video ve mükemmel çalışmalar. Dediğiniz gibi gerçekten de zor. bilgi bakımından eksiğimiz çok hatta hiç yok desek yeridir. Bir çözüm bulmamız gerek.

[kurtelektronik]

herkezin ellerine sağlık.
Bir ara bende CNC yapmştım. Baya para harcanıyor.

[sinancnc]

Konudan epeyce zaman geçmiş ama arkadaşlar ne yaptı merak ettim. Keşke bu uygulamada ahşap ve pnomatik ağırlıklı kullanılsa idi hem çok ucuz hızlı ve kolay olurdu..

[Mucit23]

Pnomatik yani havalı bir sistemle nasıl kolları ileri geri ölçülü bir şekilde hareket ettireceksin?

[sinancnc]

hocam alt zemin için kod yok sensör var her ölçü biriminde devre valfi kapatacak ve 2 veya 3 mm hata ile sistemi durduracak el kısmıda pnomatik ve parçalara göre 20 mm fazla açılacak ve basıncı görene kadar sıkma yapacak şekilde tasarlanacak sanayide bir çok uygulamalı çeşidi mevcut